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重庆市自然科学基金(2007BB0341)
作品数:
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相关作者:
朱俊
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王宇俊
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基于改进人工势场模型的移动机器人路径规划
2010年
针对传统人工势场模型在移动机器人路径规划中存在局部极值的问题,提出了一种改进方法。该方法首先将传统势场模型转换成解空间中寻优的问题,再加入罚因子建立罚函数数学模型。新的势场模型能够有效的使得机器人成功逃逸局部极值点。最后通过MATLAB进行仿真实验,仿真实验结果证明该方法的有效性。
朱俊
王宇俊
常光华
续芳
关键词:
移动机器人
人工势场
路径规划
罚函数
函数优化
两种双足步行机器人的侧步方法的比较
侧向步行是双足机器人的基本步行方式,在分析了常规的仿生侧步的同时介绍了一种非仿生侧步方法,并在几个方面比较两种方法,分析了两者的主要区别。
李忠智
蒲昌玖
王宇俊
关键词:
双足步行机器人
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