“十一五”国家科技攻关计划(2006BAD11A01)
- 作品数：3 被引量：34H指数：2
- 相关作者：苑严伟张小超胡小安赵化平毛文华更多>>
- 相关机构：中国农业机械化科学研究院山东时风(集团)有限责任公司山东农业大学更多>>
- 发文基金：“十一五”国家科技攻关计划国家高技术研究发展计划国家社会公益研究专项计划更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 电动平移式喷灌机行走同步控制与仿真被引量：1
- 2010年
- 为避免大型平移式喷灌机传统试验中反复试验、改进造成的浪费及受季节、人力、物力等的制约,研究了大型平移式喷灌机行走控制系统在虚拟环境中的仿真和控制方法。对大型平移式喷灌机进行测绘,用Pro/Engineer建立三维仿真模型,用Multigen Creator软件建立三维虚拟农田场景。利用地面车辆力学理论,建立大型喷灌机的塔架车受力数学模型。在VisualC++6.0环境下,结合Multigen Vega软件,将三维喷灌机模型加载到虚拟场景中,对大型平移式喷灌机驱动系统和行走系统进行协同仿真。根据仿真实验结果,对大型喷灌机实体样机行走控制参数进行优化,并进行田间行走控制试验。仿真结果及田间试验表明,该系统能真实反映大型喷灌机在驱动电机作用下的行走状态。田间试验中,大型喷灌机能进行同步行走,相邻各跨之间的最大夹角误差为0.04°。
- 苑严伟徐海港姜金铸李颉张小超
- 关键词：平移式喷灌机人机交互虚拟现实
- 超低空无人飞行器虚拟现实技术实现与仿真被引量：13
- 2009年
- 为了远程控制超低空无人飞行器起降和监视其飞行状况,设计了基于虚拟现实技术的导航与控制方法。借助Multigen Creator软件,建立了飞行器的三维仿真模型,由DEM数据生成了地形场景,研究了三维模型的驱动方法。根据飞行器上装载的GPS接收机和其他传感检测设备实时传递的参数对虚拟环境下的飞行器模型及飞行场景进行驱动。同时给出反馈信号,控制飞行器按预定路线和姿态飞行,利用GIS技术,在数字地图上显示飞行轨迹。对飞行器的飞行轨迹和飞行姿态进行实时控制,仿真试验表明,对飞行器的远程导航控制是可行的。
- 苑严伟张小超毛文华赵化平
- 关键词：虚拟现实开放性图形库导航控制
- 苹果采摘路径规划最优化算法与仿真实现被引量：20
- 2009年
- 采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响,为了提高苹果采摘机器人采摘效率,研究了采摘路径规划最优化方法。将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解,结合图像识别得到的苹果位置特征,提出了有限域信息素自适应更新的改进蚁群算法,避免了基本蚁群算法求解过程中的早熟和局部收敛的问题,研究了三维模型的建模和驱动方法。试验结果表明将蚁群算法用于解决苹果采摘路径规划问题,当苹果数量达到250个时,改进蚁群算法迭代次数是基本算法的25.3%,而搜索到的最优路径是其94.3%,可见改进算法在搜索次数和最优结果上都有明显的优势。本研究为苹果采摘机器人采摘路径规划的提供理论参考。
- 苑严伟张小超胡小安
- 关键词：路径规划改进蚁群算法仿真
