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国家自然科学基金(60705021)

作品数:12 被引量:54H指数:5
相关作者:李洪谊伏云发席宁王越超徐保磊更多>>
相关机构:中国科学院中国科学院研究生院中国科学院大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点实验室开放基金云南省应用基础研究基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术医药卫生生物学更多>>

文献类型

  • 12篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 4篇医药卫生
  • 2篇生物学

主题

  • 5篇机器人
  • 4篇遥操作
  • 3篇接口
  • 2篇信号
  • 2篇信号处理
  • 2篇移动机器人
  • 2篇时延
  • 2篇视觉反馈
  • 2篇随机时延
  • 2篇网络
  • 2篇胃电
  • 2篇小波
  • 2篇小波变换
  • 2篇脑-机接口
  • 2篇波变换
  • 1篇单次
  • 1篇多层感知器
  • 1篇遥操作机器人
  • 1篇支持向量
  • 1篇支持向量机

机构

  • 10篇中国科学院
  • 8篇中国科学院研...
  • 2篇山西大学
  • 2篇中国科学院大...
  • 1篇昆明理工大学
  • 1篇沈阳化工大学
  • 1篇中国电信太原...

作者

  • 10篇李洪谊
  • 5篇席宁
  • 5篇伏云发
  • 3篇缪磊
  • 3篇徐保磊
  • 3篇裴立力
  • 3篇陈宜滨
  • 3篇王越超
  • 2篇秦书嘉
  • 2篇丁伟
  • 2篇李永程
  • 1篇符秀辉
  • 1篇李江涛
  • 1篇余正涛
  • 1篇张鹏

传媒

  • 2篇自动化学报
  • 2篇生物医学工程...
  • 2篇中国生物医学...
  • 1篇医用生物力学
  • 1篇系统工程学报
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机器人
  • 1篇控制工程
  • 1篇Scienc...

年份

  • 2篇2014
  • 1篇2013
  • 8篇2012
  • 1篇2011
12 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
基于时延切换的遥操作机器人控制研究
2012年
针对Internet网络遥操作机器人实时控制问题,提出了一种基于时延切换的遥操作机器人控制方法.首先对网络节点间的网络时延进行测试分析,得到网络时延平移Gamma分布的种类,再通过预估网络时延分布种类的方法,预估网络时延,作为遥操作机器人系统的遥操作周期,建立主从端不同采样周期的网络遥操作机器人采样系统模型,在此基础上提出一种基于时延切换的遥操作机器人控制方法,模拟实验验证了该方法对于提高网络遥操作机器人系统的控制性能有效可行.
符秀辉张鹏
关键词:网络时延切换控制遥操作机器人
基于事件的控制理论研究及其应用被引量:5
2012年
基于事件的规划与控制系统是以非时间运动参考变量作为系统的描述参数,其相关理论内容包括系统的稳定性分析、能控能观性分析等都需要深入研究。针对某一类输入仿射非线性系统,利用非线性系统的反馈线性化理论证明基于事件控制的能控性问题,并在此基础之上利用非线性微分几何理论的能控分布和能观协分布基本概念研究非完整约束系统的基于事件控制的能控能观性问题。以两轮差动移动机器人为应用对象,进行相关分析工作。进行仿真,比较基于时间控制和基于事件控制的方法在时延系统中的控制效果,仿真结果表明基于事件控制能有效地克服系统随机时延带来的影响,在时延系统中明显优于基于时间的控制。
陈宜滨席宁李洪谊
关键词:稳定性随机时延非完整约束遥操作
基于COP偏移量视觉反馈的人体姿态镇定
2012年
为探究视觉反馈对人体姿态控制的镇定作用,设计基于足底压力中心(COP)偏移量的视觉反馈指示器,在静态与视觉反馈的两种视觉条件下,考察12名健康青年人静止直立姿态的COP变化。对比两种视觉条件下人体姿态的摇摆速度、位移、覆盖面积及频率的差异,并利用配对样本t检验来验证姿态差异的显著性。实验结果显示,视觉反馈条件下,人体姿态摇摆的平均速度增大1.9%~7.6%、位移均方根减小20.2%~30.1%、95%置信椭圆面积减小39.4%;前后方向平均速度、位移均方根和中位频率的变化率分别较左右方向大5.7%、9.9%和147.5%;中位频率由约0.1 Hz增大到约0.3 Hz。该结果表明,基于COP偏移量的视觉反馈对人体姿态控制有明显的镇定作用,且镇定作用表现出方向差异;镇定作用的产生可能与姿态控制频率的提高有关。
裴立力李洪谊伏云发李江涛
关键词:视觉反馈
Single-trial decoding of imagined grip force parameters involving the right or left hand based on movement-related cortical potentials被引量:8
2014年
Time–domain feature representation for imagined grip force movement-related cortical potentials(MRCP)of the right or left hand and the decoding of imagined grip force parameters based on electroencephalogram(EEG)activity recorded during a single trial were here investigated.EEG signals were acquired from eleven healthy subjects during four different imagined tasks performed with the right or left hand.Subjects were instructed to execute imagined grip movement at two different levels of force.Each task was executed 60 times in random order.The imagined grip force MRCP of the right or left hand was analyzed by superposition and averaging technology,a single-trial extraction method,analysis of variance(ANOVA),and multiple comparisons.Significantly different features were observed among different imagined grip force tasks.These differences were used to decode imagined grip force parameters using Fisher linear discrimination analysis based on kernel function(k-FLDA)and support vector machine(SVM).Under the proposed experimental paradigm,the study showed that MRCP may characterize the dynamic processing that takes place in the brain during the planning,execution,and precision of a given imagined grip force task.This means that features related to MRCP can be used to decode imagined grip force parameters based on EEG.ANOVA and multiple comparisons of time–domain features for MRCP showed that movement-monitoring potentials(MMP)and specific interval(0–150 ms)average potentials to be significantly different among 4 different imagined grip force tasks.The minimum peak negativity differed significantly between high and low amplitude grip force.Identification of the 4different imagined grip force tasks based on MMP was performed using k-FLDA and SVM,and the average misclassification rates of 27%±5%and 24%±4%across 11 subjects were achieved respectively.The minimum misclassification rate was 15%,and the average minimum misclassification rate across 11 subjects was24%±4.5%.This investigation indicates that imagined gri
Yunfa FuBaolei XuYongcheng LiYuechao WangZhengtao YuHongyi Li
基于运动相关皮层电位握力运动模式识别研究被引量:11
2014年
面向基于脑–机接口(Brain-computer interface,BCI)的脑–机交互控制(Brain-machine interaction control,BMIC)—直接脑控机器人,提出一种新的左、右手握力运动参数范式,在该范式下探索左、右手握力运动相关皮层电位/运动相关电位(Movement-related potentials,MRPs)的时域特征表示并识别握力运动模式.在涉及左、右手4个不同任务的实验中采集了11个健康被试的脑电信号,任务期间要求被试以2种握力变化模式之一完成自愿握力运动,每种任务随机重复30次.不同握力任务之间具有显著差异的运动相关电位特征用于识别握力运动模式.分别用基于核的Fisher线性判别分析和支持向量机识别4个不同的握力运动任务.研究结果进一步证实运动相关电位可以表征握力运动规划、运动执行和运动监控的脑神经机制过程.基于核的Fisher线性判别分析和支持向量机分别获得24±4%和21±5%的平均错误分类率.最小误分类率是12%,所有被试平均最小误分类率为20.9±5%.与传统的仅仅识别参与运动的肢体类型以及识别单侧肢体运动参数的研究相比,本研究可望为脑–机交互控制/脑控机器人接口提供更多的力控制意图指令,奠定了后续的对比研究基础.
伏云发徐保磊李永程李洪谊王越超余正涛
关键词:支持向量机脑-机接口
直接脑控机器人接口技术被引量:24
2012年
直接脑控机器人接口(Brain-controlled robot interface,BCRI)是一种新型的人-机器人接口技术,是脑-机器接口/脑-计算机接口(Brain-machine interface,BMI/Brain-computer interface,BCI)在机器人控制领域的重要应用和研究方向.研究者相继在Nature、Science和其他重要国际期刊上报道了相关的实验研究和开发,目前已成为国际前沿研究热点.本文主要围绕BCRI中的控制策略、BMI/BCI模块与机器人多层控制模块的适应和融合、BCRI中的脑信号自适应分类算法以及人、BMI/BCI模块和机器人控制系统的三边自适应展开论述,分析了目前的研究情况、存在的局限和面临的若干重要问题,指出进一步的研究思路和方向.
伏云发王越超李洪谊徐保磊李永程
小波变换和小波提升在胃电信号处理中的应用被引量:1
2012年
本文介绍了小波基函数的定义、构造和小波提升。并将小波变换和小波提升应用于胃电(EGG)信号处理中。通过对信息熵、信号能量和联合熵等滤波后的信号特征进行分析,介绍了小波基函数的一般评价选择方法。为了验证评价方法的合理性,实验中采用了不同的小波基函数进行实验数据处理和信号滤波。通过小波变换和小波提升对EGG信号进行了滤波,分离了EGG快、慢波频段信号。并通过实验数据验证了小波变换和小波提升方案的合理性和EGG滤波算法的有效性。为胃的疾病诊断和测量提供了一个有效的解决工具和测量方法。
丁伟秦书嘉缪磊席宁李洪谊
关键词:小波变换胃电小波提升信号处理
基于小波变换的胃电基线漂移滤除方法研究被引量:1
2012年
本文提出了一种基于小波变换的胃电(EGG)基线漂移滤除方法。该方法的基本思想是通过对EGG信号进行多尺度分解,利用分解后所得的低频信号来逼近EGG中的基线漂移噪声信号,从而滤除采样EGG信号中的基线漂移分量。将该方法应用于狗的EGG信号采集实验,实验数据和分析结果显示该方法能较好地滤除EGG基线漂移信号。并且从小波变换的频段滤波特性可知,该滤除方法对胃电快、慢波频段信号没有影响。
丁伟秦书嘉缪磊席宁李洪谊
关键词:小波变换胃电信号处理
无源散射变换的双边移动机器人网络遥操作被引量:2
2013年
网络遥操作系统的随机时延给控制器设计带来巨大挑战,严重时破坏系统的稳定性。首先对遥操作无源理论及其波变量控制方法做了简单综述,然后提出直接无源散射变换方法,它将无源双边控制方法推广到具有随机时延的网络遥操作系统中去,保证网络遥操作系统在任何不对称随机网络时延情况下稳定。最后基于此变换方法设计了一个虚拟主从手双边移动机器人网络遥操作方案,并进行了仿真验证,结果表明结出的设计方法能满足系统性能要求。
陈宜滨席宁李洪谊
关键词:无源性波变量双边遥操作随机时延
半张量积理论在网络遥操作系统中的应用被引量:6
2012年
研究了网络遥操作系统的半张量积建模问题.网络遥操作系统中存在人机交互以及大时延事件,这使得系统中既有离散事件动态又有连续动态,当系统的离散事件动态与底层连续动态相互作用耦合强烈时,系统的性能、行为分析变得更为复杂.本文通过引入半张量积给出了一种新的半张量积混杂建模方法,它把一类特定事件系统建模为布尔系统,通过半张量积方法得到类似于离散动态系统的方程.它将系统中离散事件和连续动态相互耦合的地方表达为半张量积的形式,最后经过扩张简化得到完整统一的系统数学模型,它将有利于进一步分析、计算.本文给出的半张量积建模方法和步骤具有一定的通用性和一般性.此外本文还对基于半张量积的混杂网络遥操作系统模型进行了基于事件控制和时间控制的仿真.仿真结果表明,半张量积建模方法完全可信、可行,基于事件控制的方法在网络遥操作控制中明显优于基于时间控制的方法.
陈宜滨席宁缪磊李洪谊王越超
关键词:遥操作移动机器人时延
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