国家教育部博士点基金(20100032110005)
- 作品数：5 被引量：43H指数：3
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- 相关机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 面向一种新型并联动力头的点矢混合插补方法
- 2014年
- 为满足一种新型三坐标并联动力头物理样机数控系统的开发需求,研究了五轴数控加工中的点矢混合插补方法,提出了一种基于Hermite插值的双曲线插补算法。分析了并联动力头的姿态变换和关节驱动参数的求解,由数控代码信息建立末端参考点和辅助参考点的位置点集,并运用线性插值方法估计各点上的导矢方向,根据进给速率运用Hermite插值方法在各坐标轴进行插补计算。仿真实验证明了Hermite双曲线插补方法在同等条件下可获得较线性插补和平面矢量插补更好的位姿插补精度,适合于高速高精度自由曲线曲面运动控制。
- 郭小宝王辉陈闯庄嘉兴
- 关键词：运动学HERMITE插值线性插值
- 一种新型并联动力头的前馈控制策略与实验被引量：1
- 2014年
- 为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求,研究了基于Turbo PMAC运动控制器的动力学控制方法,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略.通过二次插补获得粗插补信息,再根据虚功原理建立力矩补偿模型.利用Turbo PMAC的力矩偏置设置功能,将补偿力矩按照粗插补周期发送给基本伺服系统,进而减少偏差反馈所需的控制能量.在新型三坐标并联动力头上进行了不同工况的实验,证明该控制策略易于实现,通用性强,可大幅减少高速运动下的跟随误差和力矩波动,明显改善系统的动态特性,提高运动精度.
- 陈闯王辉庄嘉兴
- 关键词：虚功原理
- 面对称3-S■R并联机构的运动学分析与尺度综合被引量：21
- 2013年
- 研究面对称3-S■R并联机构位置和速度逆解模型的建模方法,揭示连接动平台与支链转动副轴线方位角对位置逆解复杂程度和机构奇异性的影响规律,得到当该角为90o时可得到位置逆解解析解和避免机构构型奇异的重要结论。采用单调分析揭示出尺度参数对速度雅可比矩阵条件数全域均值和标准差的影响规律,并采用多目标有约束优化算法得到一组可使机构全域运动学性能最优的尺度参数。
- 汪满新黄田
- 关键词：并联机构
- 基于球杆仪的三坐标并联动力头运动学标定方法被引量：13
- 2012年
- 以一种新型3自由度并联动力头——A3头为对象,研究基于球杆仪检测信息的运动学标定方法。通过将误差闭环方程向支链驱动与约束方向投影,建立球杆仪检测信息与支链几何误差源的线性映射模型,所建模型可有效地分离出影响动平台可补偿和不可补偿精度的几何误差源。在此基础上,提出一种具有分层递阶格式的运动学标定方法,即首先识别出初始位形的支链零点误差,其次利用球杆仪识别其他几何误差源。计算机仿真和试验结果表明,所提出的运动学标定方法是有效的。
- 孙天慧田文杰王辉黄田
- 关键词：运动学标定球杆仪
- 一种新型并联动力头动力学参数辨识方法研究被引量：8
- 2013年
- 以一种一平动两转动自由度的新型三坐标并联动力头为对象,研究这类系统的动力学参数辨识方法。在运动学和刚体动力学分析的基础上,提出一种通过在运动构件上设置特征点构造适合参数辨识的动力学模型。根据不同工况下负载力矩的特点,提出一种具有分层递阶格式的动力学参数辨识策略。该策略可通过选择适当轨迹,有效消除或抵消库仑摩擦力矩的影响,进而可有效提高运动构件的动力学参数。通过不同工况下的试验验证了所提出辨识策略的正确性和有效性。
- 黄田陈闯王辉
- 关键词：主轴头动力学参数辨识旋量理论
