国家自然科学基金(60705033)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 相关作者：刘达刘登岭罗彪和丽曹彤更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学北京科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究被引量：3
- 2010年
- 根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结果证明了所开发的推进机构满足精度设计要求。
- 罗彪曹彤和丽刘达
- 关键词：血管介入机器人
- 血管介入手术机器人推进机构的精度试验研究被引量：6
- 2010年
- 精度是血管介入手术机器人系统的重要指标之一,受到图像导航精度,介入机器人系统精度和随机误差的综合影响。基于实验室开发的血管介入手术机器人推进机构,开展了一系列精度试验,并对试验结果进行分析,结果证明所开发的血管介入手术机器人推进机构满足精度设计要求,而后对机构的精度和误差来源进行了分析,得出了提高精度的若干措施,为此类机构的设计和改进提供了依据。
- 刘达刘登岭
- 关键词：误差分析
- CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究
- 2008年
- 提出了 CT 导航手术并联机构选型的具体原则。采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合。详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法。基于高灵活性指标,构造了2T-3R 少自由度并联机器人的11种基本流形及其24种子流形,推导得到了102种灵活性较高的2T-3R 并联机构,确定了研究中所采用的具体结构,并分析了其性能特点。对其灵活性的初步分析表明,该并联机器人可以用于 CT 导航微创外科手术。
- 刘达唐粲王田苗贠超
- 关键词：型综合并联机器人CT导航灵活性
