江苏省高校自然科学研究项目(13KJB510005)
- 作品数：8 被引量：25H指数：3
- 相关作者：顾筠沈峘谭运生金智林李舜酩更多>>
- 相关机构：江苏开放大学南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程理学更多>>
- 车辆模型不确定性的驾驶员转向内模控制
- 2017年
- 对车辆模型不确定性有较多解决方法,但与人类驾驶员控制行为相比有较大差异,体现在控制频率快,控制量变化大,控制不稳定.针对车辆模型不确定性问题,以车辆的线性动力学特性为参考,其逆模作为驾驶员转向控制内模,设计内模控制器,并应用H_∞理论,运用加权指标设计和优化内模控制器,并进行仿真分析.仿真结果表明,设计的内模控制器能更有效的抑制模型不确定性,获得较满意的控制效果.
- 林小宁顾筠张慧豫
- 关键词：内模控制H∞理论
- 两种驾驶员方向控制模型的比较研究被引量：3
- 2013年
- 驾驶员方向控制模型是进行人-车-路闭环仿真和评价汽车操纵稳定性的重要环节,对于评价各种新型转向系统,探索汽车智能化驾驶技术有重要的指导和借鉴意义。针对目前应用较为广泛的预瞄跟随模型和基于手臂神经系统的LQR模型进行了分析,并结合仿真进行了对比研究。结果表明:2种模型虽然都具有良好的路径跟踪精度,但建模思路不同,具有相互不能替代的特点。研究成果为进一步完善和应用驾驶员方向控制模型提供了参考。
- 沈峘谭运生马爱静金智林
- 关键词：人车系统最优控制侧向动力学
- 基于子区投影和Savitzky-Golay滤波的三维数字图像相关法应变场计算方法研究
- 2021年
- 数字图像相关(DIC)法是一种非接触式的全场变形测量方法。三维DIC系统突破二维DIC系统对试验件表面为平面的要求,通过双目或多目相机系统获得试验件表面的三维位移场数据。通过建立局部子区拟合最小二乘平面,将三维空间曲面上的离散点投影到二维平面内,再利用Savitzky-Golay滤波器拟合求解局部应变张量。利用三维DIC法,实现了自由曲面试验件应变场的表征。重点研究了小平面投影算法的误差,结果表明,投影过程导致的应变场计算误差远小于位移场误差的传递量;当应变子区半径M=5时,应变场误差约为30με;当M=10时,应变场误差约为10με。
- 顾筠
- 关键词：应变场
- 考虑后轮主动转向的驾驶员模型研究被引量：12
- 2013年
- 四轮转向系统作为一种新型汽车转向技术,能有效地改善汽车行驶过程的动态稳定性。然而,目前缺少有效的驾驶员模型可用于四轮转向控制系统设计初期的性能评估。在两轮转向驾驶员模型的基础上,基于前馈加反馈的后轮主动转向控制率,建立了一种适用于四轮转向汽车的驾驶员模型。该模型先依据四轮转向二自由度侧向动力学模型获得驾驶员前馈校正环节,采用前视预瞄偏差信息来计算期望前轮转角。再结合驾驶员手臂和方向盘之间的交互力矩建立驾驶员转动方向盘动态控制器。仿真结果表明:所建立的驾驶员模型可有效用于四轮转向汽车的转向控制,并可为电动助力转向系统的助力特性设计和优化提供闭环仿真手段。
- 沈峘谭运生金智林李舜酩
- 关键词：驾驶员动态控制四轮转向电动助力转向系统
- 基于Hadoop平台的并行化数据分类算法研究被引量：4
- 2014年
- 随着云数据规模的急剧增长,传统的基于统计学和机器学习方法的数据分类算法在处理海量、异构和复杂的Web数据时面临系统扩展性的瓶颈。在云计算平台Hadoop上,实现数据分类中特征提取、特征分析和特征分类的MapReduce化处理。通过知识推理并行化特征构造,建立概念层次结构的特征度量,与分类算法的并行化处理进行融合,在真实数据集上进行验证,与传统算法组合在精度和时间开销上进行比较,实验表明该分类算法能获得更好的准确性和加速比,是一种有效的海量数据分类方法。
- 黄黎顾筠
- 关键词：数据分类HADOOP并行计算MAPREDUCE
- 基于大脑情感学习回路的驾驶员模型研究被引量：3
- 2017年
- 驾驶员的转向行为主要包含视觉信息的选取、视觉信息的处理两个过程。为了建立与真实转向行为相符的驾驶员转向模型,借鉴了人类生物科学相关研究成果。针对这两个过程分别建立了远、近两点驾驶员预瞄模型和基于大脑情感学习回路的驾驶员决策模型。最后进行人-车-路闭环仿真验证。仿真结果表明,所建立的驾驶员模型与真实驾驶员的转向行为具有一致性。
- 顾筠林小宁
- 关键词：车辆工程驾驶员模型
- 基于两点融合的驾驶员模型的分析被引量：2
- 2017年
- 为有效反应驾驶员的预瞄机理,建立更加真实的驾驶员模型,提出建立一种基于两点融合的方向预瞄驾驶员模型,通过融合远近预瞄点的位置信息进行转向决策。该模型由驾驶员远点预瞄、近点预瞄和决策模块组成。模型分析仿真结果表明,与单点预瞄驾驶员模型相比,基于两点融合的驾驶员模型具有更好地方向控制能力和适应能力,更能反应实际驾驶员的预瞄和决策机理。
- 顾筠谭运生
- 关键词：驾驶员模型稳定性控制
- 车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合.
- 林小宁顾筠沈峘
- 关键词：自主车辆非完整约束模糊逻辑跟踪控制
