江苏省自然科学基金(BK2008404)
- 作品数：27 被引量：150H指数：7
- 相关作者：陈庆伟胡维礼郭健樊卫华施展更多>>
- 相关机构：南京理工大学江苏大学西北工业大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>
- 基于模糊反馈的网络控制系统分层调度策略被引量：7
- 2010年
- 针对基于工业以太网的网络控制系统中控制回路数据、非实时数据和紧急数据共享有限优先队列和网络带宽的特点,综合考虑了控制回路的控制性能要求和非实时节点的网络服务质量要求,提出了基于模糊反馈的分层调度策略。各控制回路和非实时节点的带宽范围由指定的调度节点定时集中分配。在分配的带宽范围内,控制器节点利用系统误差及其变化动态地设定采样周期和数据优先级,非实时节点利用时延和丢包率动态地调整数据包的长度及优先级。与线性最早时限优先、线性最早时限优先+死区调度策略、线性混合业务调度和线性混合业务调度+死区调度策略的对比仿真实验,验证了该调度策略的有效性。
- 高政南樊卫华陈庆伟胡维礼
- 关键词：网络控制系统工业以太网带宽分配
- 基于轨迹跟踪的航天器姿态自适应鲁棒控制被引量：2
- 2013年
- 针对存在不确定惯量和空间环境干扰的挠性航天器姿态大角度快速机动控制问题,提出了一种受细胞膜放电模型启发的自适应鲁棒姿态控制器设计方法.首先,为了快速完成姿态机动任务,并尽可能少激发挠性帆板振动,在挠性航天器运动学和动力学分析的基础上,提出了基于预先规划姿态运动轨迹且对不确定惯量具有自适应能力的自适应鲁棒控制器.在此基础上,为了改善机动过程中姿态跳变使系统指向精度和稳定度变差的问题,基于细胞膜放电的动力学模型设计了一种改进型自适应鲁棒控制器.所提出的控制器能够保证闭环系统渐进稳定;当惯量估计误差有界时,对于任意初始跟踪误差,该控制器可以保证姿态跟踪误差一致终值有界.仿真结果表明了所提出的改进型自适应鲁棒控制器的有效性.
- 周端郭毓陈庆伟胡维礼
- 关键词：挠性航天器非线性系统自适应鲁棒控制
- 机器人行为选择机制综述被引量：12
- 2009年
- 详细综述了现有的机器人行为选择方法及国内外研究现状,并讨论了行为选择机制研究发展的趋势,特别对受生物启发的机器人行为选择机制作了重点介绍.文章最后分析了机器人行为选择研究存在的问题并对以后的研究方向作了展望.
- 王义萍陈庆伟胡维礼
- 基于新型趋近律的动中通系统滑模稳定跟踪控制被引量：15
- 2011年
- 根据一类典型的三轴动中通系统的耦合特性及载体扰动特点,提出一种新型滑模趋近律方法,并在此基础上设计了滑模稳定跟踪控制器.理论证明和仿真实验均表明了所设计的基于新型趋近律的滑模稳定跟踪控制器的合理性和有效性.
- 姜君陈庆伟郭健樊卫华
- 关键词：动中通滑模控制趋近律
- 一类参数不确定切换Lurie系统鲁棒稳定性分析被引量：4
- 2009年
- 针对一类子系统皆为Lurie系统并且参数具有不确定性的非线性切换系统,研究了使该参数不确定非线性切换系统鲁棒稳定的问题。利用线性矩阵不等式方法,求解出每个子系统的李雅普诺夫函数,再利用多李雅普诺夫函数方法,给出使这一类非线性切换系统鲁棒稳定的条件,并利用MATLAB仿真软件求解出所需的多个李雅普诺夫函数和其他参数。数值仿真结果证明,该文方法可以使这一类非线性切换系统渐近稳定。
- 方志明向峥嵘陈庆伟
- 关键词：切换系统线性矩阵不等式鲁棒稳定性
- 一类时滞切换系统的输入-状态稳定性分析被引量：6
- 2011年
- 利用多Lyapunov函数方法、驻留时间法和Gronwall-Bellman不等式研究了一类时滞切换系统的输入-状态稳定性分析问题.从系统输入-状态稳定定义出发,给出了使得一类时滞切换系统输入-状态稳定的充分条件.与已有的方法相比,无需同时满足构造输入-状态稳定控制Lyapunov函数和所有子系统都是输入-状态稳定的条件,为控制器的设计提供了便利.最后,通过算例仿真验证了所提出方法的可行性.
- 方志明向峥嵘陈庆伟
- 关键词：切换系统时滞
- 基于逆系统解耦的动中通系统仿真研究被引量：3
- 2012年
- 根据一类动中通系统的工作机理和结构特点,建立了其动力学模型和数学模型。并利用逆系统理论设计了解耦方法,有效地消除了动中通系统中存在的三轴交叉耦合影响。仿真实验进一步分析了动中通系统的耦合特性并验证了所采用的解耦方法的有效性。
- 姜君陈庆伟郭健樊卫华
- 关键词：动中通解耦逆系统
- 基底神经节的尖峰神经元网络模型及其在机器人中的应用被引量：2
- 2010年
- 为提高机器人智能,建立了基底神经节行为选择的尖峰神经元网络模型,并通过仿真实验验证了其选择性能。将该行为选择模型嵌入基于行为的机器人控制体系结构中,并用来控制实际机器人。实验结果证实了在基底神经节行为选择模块的作用下,机器人能够选择执行正确的行为。
- 王义萍陈庆伟胡维礼
- 关键词：机器人基底神经节
- 基于粒子群优化神经网络的移动机器人门牌识别方法研究被引量：1
- 2009年
- 针对移动机器人门牌识别问题,提出了一种基于粗分类与细分类相结合的门牌识别方法。首先利用门牌号码字符的特殊节点进行粗分类,进而计算图像的不变矩;在此基础上,利用粒子群神经网络进行细分类,完成门牌识别。最后通过办公室环境中的门牌号码识别实验验证了该方法的快速性与有效性。
- 郭健莫国梁陈庆伟
- 关键词：移动机器人粒子群神经网络不变矩
- 一类非完整链式系统的有限时间镇定控制
- 2010年
- 针对一类三维非完整链式系统的有限时间镇定问题,提出了2种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了相应的控制器参数选择条件。分别应用齐次系统方法和终端滑模控制理论、根据系统各状态的变化并结合切换控制策略设计了上述控制器。系统各状态可在有限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡位置。最后,应用这2种控制器解决了三维非完整链式系统镇定问题并给出了具体的应用形式。通过仿真验证了所设计的有限时间镇定控制器的有效性。
- 王轶卿李胜陈庆伟
- 关键词：自动控制技术非线性控制非完整链式系统
