国家高技术研究发展计划(2001AA422220)
- 作品数：24 被引量：126H指数：7
- 相关作者：张华刘伟力蔡志勇刘国平徐健宁更多>>
- 相关机构：南昌大学清华大学江西教育学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电子电信更多>>
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人系统被引量：12
- 2006年
- 介绍了一种采用新型轮履复合式爬行机构的全位置爬行式弧焊机器人系统,详细地阐述了系统的组成和工作原理。该系统由爬行机构、焊接系统、视觉跟踪系统以及控制系统组成,是一种既无需轨道也无需导向的自动焊接系统。爬行机构具有负重能力强、运动灵活等特点,满足机器人在大型工件上全位置爬行焊接要求。通过大量试验对爬行机构进行了运动分析,建立了机器人运动模型。针对系统的复杂性设计了开关控制器,实现了爬行机构及十字滑块的协调控制,达到焊缝精确跟踪的目的。进行了焊接条件下的跟踪性能试验、全位置多层多道焊接试验,取得了满意的效果,实现了大型工件焊接过程自动化。
- 张华潘际銮徐健宁刘国平刘伟力刘正文阎炳义高力生
- 关键词：焊缝跟踪技术
- DSP在机器人焊接中应用系统的开发被引量：3
- 2006年
- 本文介绍了ADI公司生产的ADSP21160芯片的一种加载方法,即EPROM加载,同时介绍了这类芯片的应用开发流程,硬件的连接图,包括单片和多片两种情况,然后在该方法下采用单片ADSP21160利用其实时性、高速性的特点对机器人焊接过程中的图像进行处理,并进行了仿真,结果证明采用了ADSP21160进行图像处理的爬行式智能机器人焊接系统加快焊接进程,相应的也改善了焊接效果,这对减小焊接机器人的体积以及智能化、高集成化有很重要的意义,同时提高了焊接机器人的抗干扰性能。
- 何银水张华
- 关键词：ADSP21160EPROMVISUAL
- 履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析被引量：18
- 2006年
- 介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.
- 张俊强张华万伟民
- 关键词：磁场
- 轮履式焊接机器人十字滑块位置信号检测技术被引量：1
- 2004年
- 焊接机器人的控制精度是决定焊接质量的关键因素,提高检测精度是提高控制精度的主要途径。增量式光电编码器是一种广泛应用于位置检测的传感器。针对提高增量式光电码盘位置检测的精度,详细分析了对光电码盘输出信号四倍频及判向处理的原理,并给出了相应的的电路和计数电路,实现了轮履式机器人系统闭环控制。实验结果表明该电路具有简单、可靠、精度高的特点。
- 岳仁峰张华
- 关键词：光电编码器信号检测控制精度焊接自动化
- 集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析被引量：1
- 2007年
- 针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人。本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础。通过Matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪。
- 喻强张华毛志伟叶建雄
- 关键词：三自由度逆运动学
- 爬行式全位置弧焊机器人被引量：10
- 2005年
- 简述了焊接工艺过程自动化的必要性和国内外发展现状。重点介绍了大型工件工地焊接用爬行式全位置弧焊机器人的研究和开发。设计思路新颖,设计方案合理,自动化程度高。实验结果证明样机运行平稳、可靠,具有很好的跟踪精度。研究成果在国内外弧焊过程自动化方面处于领先地位。
- 潘际銮阎炳义高力生张华卢勤英金珂
- 关键词：自动化全位置机器人
- 基于图像传感器的焊缝偏差信息提取方法被引量：6
- 2003年
- 介绍了焊接图像传感器的传感原理及其利用CCD摄像机获得的焊接温度场图像,叙述了小波变换方法用于边缘检测的原理,论述了利用三次样条小波函数对温度场图像进行变换得到焊缝位置和焊炬位置的算法,最后给出小波变换对图像的处理结果以及焊缝偏差量。
- 蔡志勇张华蒋水清
- 关键词：焊缝图像信息提取方法焊接温度场边缘检测
- 轮式自主移动焊接机器人协调控制策略被引量：4
- 2004年
- 采用模糊—比例双模分段控制理论 ,研究了旋转电弧传感器轮式机器人焊缝跟踪系统 ,给出了这种控制器的设计方法。试验表明 ,该系统具有良好的控制特性 。
- 王海东张华徐健宁
- 关键词：旋转电弧焊缝跟踪协调控制
- PLC在爬行式焊接机器人中的应用被引量：3
- 2003年
- 针对爬行式智能弧焊机器人的控制,提出了一种由PLC作为主控制器的控制方法.提出了PLC作为控制器在焊接过程中的优势,对系统的硬件组成作了简要的介绍,分析了系统的工作过程.详细阐述了PLC的选型、各种信号的确定及I/O分配、接口的接线和PLC的编程.实验证明该系统工作稳定,跟踪精度可达到1mm,满足了焊接质量的要求.
- 刘伟力刘国平张华欧光锋
- 关键词：PLC人机界面爬行机器人
- 爬行式焊接机器人焊缝跟踪的协调控制被引量：2
- 2003年
- 针对大型构件的自动焊接问题 ,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪 ,提出了协调控制的方法 ,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究 ,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。
- 刘伟力刘国平张华
- 关键词：焊缝跟踪协调控制十字滑块PLC限位开关
