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国家高技术研究发展计划(2006AA042223)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：黄亚楼苑晶陶通习白羽更多>>
相关机构：南开大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇地图
  • 1篇地图方法
  • 1篇多机器人
  • 1篇多机器人协作
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人协作

机构

  • 1篇南开大学

作者

  • 1篇习白羽
  • 1篇陶通
  • 1篇苑晶
  • 1篇黄亚楼

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2009
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建被引量：10
2009年
研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题.引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行分解.而每个机器人在建立局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目标优化问题;机器人选取最优的控制输入,使定位与地图创建的准确性、信息增益以及多机器人之间的协调关系得到综合优化.最后,通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对子地图进行融合得到全局地图.仿真结果验证了该方法的有效性.
苑晶黄亚楼陶通习白羽
关键词：多机器人协作
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共1页<1>
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