重庆市科委基金(2009JJ1276)
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 相关作者：蒲兴成曾凡海张毅张军孙鹏飞更多>>
- 相关机构：重庆邮电大学更多>>
- 发文基金：重庆市科委基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用被引量：2
- 2013年
- 针对机器人在未知环境中的避障问题,提出了一种多传感器信息融合的避障方法。利用多传感器(声纳、摄像头)来采集外部环境信息,使得智能轮椅在移动过程中可以得到更充分的外部环境信息;使用基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神经网络来对环境信息进行融合;通过融合的结果来控制轮椅的避障行为。通过模拟实验验证和分析,表明了该方法在解决轮椅避障问题方面有很好的效果,同时优化了轮椅避障的路径,提高了智能轮椅使用的安全性和方便性。
- 肖寒春孙鹏飞李津
- 关键词：智能轮椅多传感器信息融合模糊神经网络避障
- 基于时变适应度函数的改进粒子群算法及其在移动机器人路径规划中的应用被引量：4
- 2010年
- 针对粒子群算法在解空间盲目搜索的缺点,提出一种基于时变适应度函数的改进粒子群路径规划算法。该算法有效地将人类搜索经验与粒子群算法相结合,利用神经网络描述环境约束和距离信息,并构造粒子的适应度函数,从而该算法在迭代过程中可以利用权值的改变合理地调整适应度函数。这样,新算法在寻优过程中能够先确定路径方向,然后逐步提高路径安全性。将该算法应用于机器人路径规划,与标准的粒子群算法相比,数值仿真结果表明,改进算法具有较强的寻优能力和实时性。
- 蒲兴成张军张毅
- 关键词：路径规划神经网络粒子群优化算法
- 基于模糊神经网络算法的智能轮椅沿墙走行为研究被引量：5
- 2012年
- 为了解决移动机器人在户外自主导航移动过程中的局部路径规划问题,提出了一种更为实用的模糊神经网络算法来进行局部路径规划。利用多个声纳和一个摄像头来采集外部环境信息,使智能轮椅在移动过程中可以得到较全面的外部环境信息,使用模糊神经网络算法来对得到的环境信息进行融合,应用的神经网络模型为Takagi-Sugeno(T-S)型,通过融合的结果来控制轮椅的沿墙走行为。通过计算机仿真和实验,验证了该方法的可行性和有效性,轮椅沿墙行走的路径得到了优化。
- 蒲兴成曾凡海
- 关键词：智能轮椅多传感器信息融合路径规划模糊神经网络
