国家自然科学基金(50075050)
- 作品数：19 被引量：88H指数：6
- 相关作者：钱晋武沈林勇章亚男吴家麒张震更多>>
- 相关机构：上海大学上海第二工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市教育委员会重点学科基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生电子电信更多>>
- 医用肠道内窥镜图像纹理分析的寻径方法研究被引量：1
- 2006年
- 描述采用纹理分析法进行寻径引导内窥镜头部的方法,该方法首先对内窥镜图像进行边缘提取,然后对边缘线进行骨架提取,最后对边缘线进行分组连接和决策,计算出内窥镜头部偏摆所需的数据。通过实验验证了该方法的可行性及可靠性,该方法的应用可弥补传统方法中因暗区不明显而无法引导内窥镜的不足,提高了内窥镜视觉导航的精度和可靠性。
- 张震钱晋武章亚男沈林勇
- 关键词：内窥镜视觉导航纹理分析
- 机器人主动内窥镜的自动介入技术初探被引量：5
- 2003年
- 介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入。对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小。后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介入系统。
- 罗继军章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：内窥镜摩擦轮机械手机器人
- 基于摩擦轮的自动推进系统的设计
- 2004年
- 介绍了一种利用摩擦轮作为传动部件来推进细径线状传感器的自动推进系统,传感器被夹持在两摩擦轮凹槽之间,依靠摩擦轮和传感器表面之间的摩擦力,利用摩擦和挤压的方式介入光纤光栅传感器。通过手柄上的弹簧调整两摩擦轮之间的间隙,还可以灵活改变介入力大小。在介绍了相应的安装了光电码盘的推进机构和工作原理之后给出了系统的电路设计和软件设计,并给出了推进实验结果。该自动推进系统具有结构简单、实现容易等特点,可以满足智能化渐进式内窥镜形状感知和重建的要求。
- 朱九英章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：摩擦轮光电码盘
- 平面电子罗盘的误差分析及补偿方法被引量：4
- 2009年
- 介绍平面电子罗盘的工作原理,分析平面电子罗盘在安装和工作中可能存在的误差及其来源。分析罗差的产生和构成,在此基础上构造罗差方程并应用最小二乘法进行罗差补偿。通过这种补偿,电子罗盘的最大误差降到1°以内。实践证明,这种罗差补偿方法具有一定的普遍应用价值。
- 马成瑶钱晋武沈林勇章亚男
- 关键词：内窥镜机器人电子罗盘误差分析最小二乘法
- 一种新型的内窥镜三维形状重构与定位算法被引量：6
- 2008年
- 本文在研究智能内窥镜显示系统前提下,提出了一种新的内窥镜形状重构算法以及内窥镜前端的定位方法。在不改变内窥镜结构的情况下,将FBG(fiber bragg grating)传感器阵列内置于内窥镜钳道中,通过测得内窥镜中FBG传感器波长的变化来推导内窥镜任一点相对于内窥镜末端点的位姿,从而利用曲线拟合的方法重构出整个内窥镜的形状以及对前端的定位。受安装条件的限制,FBG传感器检测单元封装在SMA(shape memory alloy)合金丝上的真实位置与理论位置有较大的误差。为了减少安装精度对整个形状重建的影响,对传感器安装误差进行了分析以及对形状重构算法进行了修正。实验结果表明内窥镜前端的位置精度提高到了4.5 mm。
- 易新华钱晋武张伦伟沈林勇章亚男
- 关键词：内窥镜FBG
- 一种新的智能内窥镜导航系统被引量：2
- 2007年
- 本文介绍了一种新的智能内窥镜导航系统。该系统用于实现内窥镜的智能导航介入。其中导航方法是基于视觉传感器和触觉传感器的多信息融合的方法。在视觉传感器中采用了一种基于自适应阈值图像分割算法的寻径方法,该方法采用加速的最大类间方差法进行阈值分割。在触觉传感器中采用了基于MEMS技术的硅微触觉传感器,四个硅微触觉传感器被封装在内窥镜头部表面,可以获得内窥镜头部全方向的压力。本文通过实验验证了该导航系统的可行性及可靠性,该方法的应用弥补了传统方法中因暗区不明显而无法引导内窥镜的不足,提高了内窥镜导航的精度和可靠性。
- 张震李冬松张斌
- 关键词：触觉传感器视觉传感器
- 主动引导机器人内窥镜系统Wormbot Ⅱ研究
- 主动引导机器人内窥镜技术是利用机器人技术来改造传统的内窥镜,以实现对人体进行诊断和治疗,从而缩短康复时间,减轻患者的生理痛苦,降低医疗人员的操作难度,以及提高检测过程的自动化。本文的研究工作是根据国内外医疗机器人的最新发...
- 张宝军米智楠张伦伟沈林勇钱晋武
- 关键词：医疗机器人
- 利用应变片实现曲线形状的实时检测被引量：4
- 2004年
- 介绍了一种实时检测曲线形状的方法 .利用了柔性杆表面某一点的应变与这一点的曲率成正比这一特点 ,通过应变片来实时检测柔性杆表面若干点的应变 ,从而获得这些点上的曲率 .随后由计算机根据柔性杆上这些离散点的曲率 ,将柔性杆形状曲线实时地绘出 。
- 沈林勇陈建军钱晋武章亚男
- 关键词：结肠镜实时检测应变片光纤传感器
- 智能内窥镜导航中一种新的多传感器融合算法
- 2008年
- 首先介绍了智能内窥镜导航中视觉传感器和触觉传感器的导航原理及应用情况;然后通过分析各种传感器的数据,对各种传感器的信息进行可信度分配;最后采用Dempster-Shafer证据理论方法,以各种传感信息作为证据,引导内窥镜.试验证明,在内窥镜导航中使用多传感器融合算法后,可以过滤单个传感器的微小变化,放大单个传感器的显著变化,有利于引导内窥镜的介入,能有效解决内窥镜穿孔问题.
- 张震王震章亚男沈林勇钱晋武
- 关键词：DEMPSTER-SHAFER证据理论
- 串行通讯在机器人内窥镜主动避障监控系统中的应用
- 2003年
- 该文结合内窥镜机器人主动避障控制系统的应用,介绍了VB的通讯控件MSComm的属性以及上、下位机串行通讯的通讯接口和通讯协议.详细分析了在VB环境下,通过PC与单片机的串行通讯,以监控机器人内窥镜在介入人体结肠过程中主动避障的实现方法和程序设计.
- 张宝军沈林勇钱晋武
- 关键词：串行通讯VB医用内窥镜通讯协议通讯接口
