中国科学院知识创新工程重要方向项目(Y022081131)
- 作品数：1 被引量：66H指数：1
- 相关作者：张波魏建明夏凌楠王营冠更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院上海高等研究院更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位被引量：66
- 2013年
- 针对机器人快速运动下,由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的问题,结合惯性传感器和视觉里程计提出一种定位算法。该方法以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)为框架,利用惯性传感器的航位推算构建EKF的过程模型,视觉里程计作为相对线速度和相对角速度传感器用来建模观测方程,同时考虑到机器人运动在平面上,在垂直方向和侧向方向不会产生跳动和滑动,利用这两个方向上瞬时速度为零的约束构建另外一个观测方程。提出的定位方法能够克服视觉定位和惯性定位的缺点,提高了定位精度。基于机器人实测数据进行实验,结果表明提出的算法优于单独采用惯性传感器和视觉里程计。
- 夏凌楠张波王营冠魏建明
- 关键词：机器人定位惯性传感器视觉里程计扩展卡尔曼滤波
