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履带式机器人的设计被引量：10: 2009年; 详细论述了履带式机器人设计的理论依据,探讨了其结构形式,并以设计实例介绍了其控制系统的组成。; 侯宪伦葛兆斌李向东张东孙洁; 关键词：机器人履带控制系统

移动机器人路径规划方法研究被引量：105: 2008年; 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性.; 曲道奎杜振军徐殿国徐方; 关键词：移动机器人路径规划动态环境

履带式机器人行走系统的结构分析被引量：6: 2009年; 详细分析了现有履带式机器人行走系统的主要结构,比较了其优缺点。指出了在实际工作中可能出现的问题,提出了履带式机器人四轮驱动的构想,并设计出了样机。; 葛兆斌侯宪伦孙洁刘成业李倩; 关键词：机器人履带四轮驱动

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山东省科技发展计划项目(2006GG1104014)