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航天科技创新基金(CAST-HIT09C01)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：高九州张文辉马静更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学徐州师范大学更多>>
发文基金：航天科技创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇柔性空间机器...
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇空间机器人
  • 1篇基于神经网络
  • 1篇机器人
  • 1篇PID
  • 1篇PID控制
  • 1篇RBF神经网...

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇徐州师范大学

作者

  • 1篇马静
  • 1篇张文辉
  • 1篇高九州

传媒

  • 1篇应用科技

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制被引量：3
2011年
针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数(RBF)神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度.
张文辉马静高九州
关键词：RBF神经网络柔性空间机器人PID控制
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