国家高技术研究发展计划(2001AA422330)
- 作品数：5 被引量：74H指数：3
- 相关作者：郑浩峻张秀丽段广洪汪劲松关旭更多>>
- 相关机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人被引量：39
- 2004年
- 传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(centralpatterngenerator,CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,建立CPG网络的权重矩阵与步态的对应关系。采用不同的权重矩阵得到四足机器人的典型步态。根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器人膝髋关节运动关系方程。通过仿真验证了基于生物CPG控制机理的机器人节律运动控制方法是有效的,机器人生物步态的实现是可能的。
- 郑浩峻张秀丽关旭汪劲松
- 关键词：机器人技术中枢模式发生器四足机器人节律运动运动控制系统
- 动物运动控制机理及对机器人控制的启示被引量：15
- 2002年
- 本文阐述了动物运动的神经控制机理 ,对具有代表性的节律运动模式发生器、中枢神经系统对运动的控制、反射对运动的调节等神经控制机制进行了分析 ,通过几个机器人应用实例的研究 ,分析了传统控制系统和生物控制系统的区别 ,提出了应用生物神经系统模型提高机器人运动性能的新思路。
- 张秀丽郑浩峻段广洪
- 关键词：机器人控制节律运动中枢模式发生器
- 基于CPG原理的机器人运动控制方法被引量：34
- 2003年
- 将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法。本文介绍了动物的运动控制机理 ,节律运动控制网络的结构和特性 ,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模。
- 郑浩峻张秀丽李铁民段广洪
- 关键词：中枢模式发生器生物控制论机器人运动控制节律运动
- 并联机床后置处理器的开发及实验研究被引量：2
- 2003年
- 以六自由度 6 -TPS型并联机床为模型 ,阐述了机床控制数据的生成原理和流程 ;以此为基础 ,规划了后置处理器的功能和整体结构。对若干关键技术进行了研究和探讨 ,包括基于参数化二进制格式的内部数据传输 ,基于刀轴矢量的笛卡儿空间粗插补算法 ,三维和二维刀具半径补偿 ,刀位文件的预处理以及加工代码的词法和语法检查等。最后介绍了利用本系统进行的切削实验 ,验证了系统的工程实用性。
- 李铁民叶佩青汪劲松
- 关键词：并联机床后置处理算法后置处理器
- 基于并联腿机构的四足仿生机器人开发
- 2007年
- 本论文主要对生物的节律运动控制机理进行仿生,模仿生物中枢模式发生器(CPG)产生节律运动控制信号,并对其工程模型进行了简化,方便控制方法实现。同时在机器人腿部结构方面,采用了具有高精度和高刚度的并联闭环机构,提高了机器人的承载能力。经实验表明,基于此并联机构腿的四足机器人可以灵活的实现平面、坡面的多种步态的稳定快速运动。
- 刘鹏郑浩峻关旭
- 关键词：仿生机器人CPG并联机构节律运动
