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国家高技术研究发展计划(2008AA04Z205)

作品数：15 被引量：71H指数：5
相关作者：吴仲城申飞吴宝元沈春山任阳更多>>
相关机构：中国科学院中国科学技术大学中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金安徽省科技攻关计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程自然科学总论更多>>

文献类型

  • 15篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 15篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信
  • 1篇电气工程
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 9篇感器
  • 9篇传感
  • 9篇传感器
  • 4篇人机
  • 4篇机器人
  • 4篇仿人机器人
  • 3篇网络
  • 3篇力传感器
  • 3篇六维力
  • 3篇六维力传感器
  • 3篇接口
  • 3篇传感器网
  • 3篇传感器网络
  • 2篇弹性体
  • 2篇本体
  • 1篇多传感器
  • 1篇多传感器集成
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元法
  • 1篇在线签名

机构

  • 13篇中国科学院
  • 10篇中国科学技术...
  • 4篇中国科学院合...
  • 2篇中国科学院等...

作者

  • 15篇吴仲城
  • 13篇申飞
  • 8篇吴宝元
  • 7篇沈春山
  • 5篇任阳
  • 3篇蔡永娟
  • 2篇罗健飞
  • 2篇钱昌忠
  • 2篇黄承杰
  • 2篇祝杰
  • 1篇罗家融
  • 1篇吕波
  • 1篇宋超
  • 1篇李云飞

传媒

  • 3篇华中科技大学...
  • 3篇传感技术学报
  • 2篇仪表技术
  • 1篇宇航学报
  • 1篇自动化与仪表
  • 1篇小型微型计算...
  • 1篇测控技术
  • 1篇计算机系统应...
  • 1篇计算机科学
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 3篇2011
  • 7篇2010
  • 2篇2009
  • 5篇2008
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
多维加速度场中六维力传感器惯性耦合特性研究被引量：12
2008年
六维力传感器的特殊结构决定了各维间耦合存在的必然性,在多维加速度场六维力测试环境中,传感器惯性质量分布又加重了耦合的程度。本文针对多维加速度场中六维力传感器惯性耦合效应,建立传感器力学解析模型和弹性体的应力—应变关系,采用有限元方法(FEM)仿真,分析了多维加速度场中惯性力学特点与耦合效应本质特征,为加速度场中六维力传感器主动设计和惯性耦合补偿提供理论参考依据。
吴宝元吴仲城申飞
关键词：六维力传感器FEM
复杂环境下仿人机器人有效支撑区域的感知被引量：4
2010年
当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走,必须要求机器人足部感知系统提供足够丰富的地面环境信息,从而可以准确获取支撑区域的形状以实现基于实时ZMP点的稳定控制。文中将柔性阵列力传感器应用于仿人机器人足部感知系统,提出了获取仿人机器人支撑区域形状的方法,而且通过实验验证了其可行性。
任阳吴宝元申飞吴仲城钱昌忠
关键词：仿人机器人零力矩点
一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块被引量：2
2011年
针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势,研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路,讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法,给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程,提出标准化接口模块软件设计采用组件化策略并定义了6种用户接口组件.最后以仿人机器人足部感知系统为实例证明了本方法的可行性.
任阳吴宝元罗健飞吴仲城
关键词：仿人机器人传感器IEEE1451
加速度场离心试验用一体化大量程六维力传感器的研制被引量：1
2011年
鉴于离心式加速度场模拟试验系统的需要,研制了一种大量程六维力传感器。在力传感器传统设计方法基础上,重点分析了传感器结构优化、材料选型、加工工艺、惯性耦合补偿等控制环节的影响。利用有限元方法对所设计的六维力传感器维间耦合、加速度场惯性效应耦合及输入输出关系进行仿真分析;借助相应的标定系统,实现六维力耦合效应的标定测试和耦合矩阵的获取,基于标定误差矩阵建立六维力传感器惯性效应补偿;静/动态实验结果表明所设计的大量程六维力传感器完全满足大加速场下力测试精度和稳定性要求。
吴宝元申飞任阳吴仲城
关键词：离心试验
应变式多维力传感器结构优化设计方法研究被引量：12
2010年
多维力传感器的结构决定了其精度及静、动态性能指标,对应变式多维力传感器弹性体结构耦合误差传递的原因进行了探讨,对比分析了传感器特性矩阵的目标优化函数的选择与优化方法、有限元法以及正交设计与极差分析法在传感器结构优化设计中的运用,提出了综合优化设计的思想,结合实例分析并阐述了该方法的实用性和有效性。
吴宝元申飞吴仲城
关键词：弹性体有限元法正交设计
基于PLC的水冷磁体控制系统设计与实现被引量：2
2009年
中央控制系统是稳态强磁场实验装置关键系统,是保证实验装置以及各子系统安全、可靠运行的核心组成,水冷磁体控制系统则是中央控制系统的关键子系统之一。为了更好地研究稳态强磁场中央控制系统的关键技术,熟悉PLC的软硬件平台,提出了基于西门子S7-300 PLC和W inCC的水冷磁体控制实验系统,给出了实验系统的硬件、软件构成和监管系统的主要功能。
吕波沈春山申飞吴仲城祝杰宋超
关键词：S7-300PLC
基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统被引量：2
2011年
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS),具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力。实机实验结果表明足部感知系统较好地满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台。
申飞吴宝元罗健飞任阳吴仲城
关键词：仿人机器人六维力传感器
机器人感知系统本体模型研究被引量：1
2010年
机器人感知系统对开放性和互操作性提出了越来越高的要求,统一的设计模型是接口定义和标准制定的基础。利用本体理论方法构建感知系统各模块本体,在此基础上建立传感器节点的UML关系图。将该模型应用到机器人足部感知系统中,显示了其在机器人感知系统可重用等方面的作用。该模型能够降低机器人开发成本,为建立具有广泛互操作性的机器人系统打好基础。
蔡永娟沈春山吴仲城申飞
关键词：本体UML模块化
一种SDP扩展的传感数据描述协议探索被引量：2
2010年
随着传感网络理论和技术的不断发展,对网络化传感器的开放性和互操作性提出了更高的要求,传感数据标准化描述正成为研究热点。提出了一种基于扩展SDP(Session Description Protocol)的传感数据描述协议SDDP(SensorData Description Protocol)。该协议以文本方式对传感器固有参数进行一定程度的定义,并用ABNF语言对其做了形式化描述,为网络化测控环境下传感器的互联和使用带来了方便。通过与在通信领域取得巨大成功的SIP协议结合,SDDP协议实现了网络化传感器与其它设备的高效互联。应用了RS232,OPC等接口标准来传输SDDP协议数据,并分析了其时间性能。实验表明SDDP具有较好的易用性和开放性,有助于形成传感器接口标准化。
沈春山吴仲城罗家融
关键词：传感器网络SDP
姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用被引量：5
2010年
仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的,此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走,自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统,利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实现对姿态信息的实时高速采集与处理。实验证明姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的可行性。
钱昌忠吴仲城申飞吴宝元任阳
关键词：姿态传感器仿人机器人ADIS16355
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