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中国博士后科学基金(20100471717)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：谭建荣卜王辉刘振宇更多>>
相关机构：浙江大学更多>>
发文基金：中国博士后科学基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇断点
  • 1篇手腕
  • 1篇偏置
  • 1篇位置反解
  • 1篇解耦
  • 1篇机械臂
  • 1篇反解

机构

  • 1篇浙江大学

作者

  • 1篇刘振宇
  • 1篇卜王辉
  • 1篇谭建荣

传媒

  • 1篇机械工程学报

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解被引量：10
2010年
手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解。将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置。针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系。将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解。
卜王辉刘振宇谭建荣
关键词：机械臂位置反解
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