甘肃省自然科学基金(0916RJZ001)
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 任务空间上的机器人灵活性评价方法被引量：1
- 2015年
- 从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及二者之差联合评价机器人在任务空间内整体灵活性及指标的波动性,采用二者之乘积最大化为优化目标函数,确定了机器人操作任务所构成的任务空间相对于机器人本身的最佳位置.
- 张永贵刘文洲高金刚沈浩
- 关键词：机器人灵活性
- 机器人装配工作站设计被引量：4
- 2014年
- 根据工业现场装配要求,工作站由ABB IRB120机器人、控制柜、传送带、旋转台、立体仓库等构成,旋转台、传送带分别输送子、母工件,由机器人进行装配,装配完毕后,再由机器人将成品件放入立体仓库。控制系统以西门子S7-300PLC为中心,网络组态以S7-300为主站,ABB IRB120机器人作为从站,以SIMATIC STEP7为平台,用Profibus协议实现通讯组态。旋转台选用德国百格拉步进电机(DM3910/LHA)及配套驱动器(D921),由S7-300PLC控制。KincoMT4512TE触摸屏采用MPI通讯协议,以MT5-S7-300适配器与西门子S7-300进行通讯连接,在主控柜实现工位选择、手动/自动切换、报警清除等功能。
- 高金刚于佰领张永贵刘文洲
- 关键词：机器人西门子S7-300PLCPROFIBUS
- 电主轴变频调速系统设计与分析被引量：2
- 2014年
- 根据切削加工机器人系统特点,设计了变频器手动/自动两种控制方式。分析了电主轴在恒转矩与恒功率状态下的特点,设计了V/F曲线以及手动状态下的外部电路,绘制了电主轴调速特性曲线,预置了ABB ACS550变频器的各项参数。对B&R APC820工控机、Modbus协议及RTU模式数据包参数做了介绍,编制了自动状态下B&R APC820工控机与ABB ACS550变频器的通讯程序,实现了加工现场对变频器实时调速的要求。
- 高金刚张永贵刘文洲
- 关键词：电主轴变频器MODBUS协议
