国家自然科学基金(60005002)
- 作品数：7 被引量：52H指数：3
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- 宏-微机器人运动学冗余分解及关节限制避免
- 宏-微机器人的多冗余自由度为实现关节受限情况下运动的灵活性提供了可能,但长期以来, 关节受限情况下机器人的冗余分解问题一直是机器人研究的难点。本文分别基于梯度投影法和 Newton-Raphson迭代算法研究了宏-微机器...
- 陈启军王月娟
- 关键词：宏-微机器人罚函数
- 文献传递
- 一种基于任务的机器人全局并行算法研究及实现被引量：6
- 2003年
- 本文提出了一种基于任务的机器人全局并行算法 ,结合主从结构的MIMD并行处理平台将机器人控制中的运动学、动力学、控制律等基本计算任务分别进行任务划分 ,将划分好的子任务统一用工作池方式实现全局的动态调度 .采用流水线及集中式动态调度策略 ,在一个由 5个DSP处理器组成的同构型松耦合MIMD并行处理平台上对平面机器人进行了并行实时仿真实验 ,取得了满意的并行性能指标 .
- 沈悦明陈启军
- 关键词：流水线动态调度工作池
- 基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实现被引量：17
- 2003年
- 基于 d SPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统 ,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近 ,又有很高的计算能力 .分别用 C语言和 SIMUL INK设计了模块化的机器人仿真控制软件 ,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划等封装成通用模块 ,并提供用户接口 .基于 VB和 MATL AB设计了图形化的人机接口 ,通过 DDE进行数据交换 ,解决了 d SPACE的 TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题 .
- 陈启军王月娟陈辉堂
- 关键词：DSPACE机器人实时仿真系统
- 基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法被引量：3
- 2001年
- 物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏
- 陈启军王月娟陈辉堂
- 关键词：宏-微机器人奇异摄动计算力矩控制非线性反馈控制动力学模型
- 宏-微机器人末端惯量特性的数学分析被引量：3
- 2002年
- 宏 -微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统 .通过对宏 -微机器人运动学、动力学的分析 ,研究了宏 -微机器人的末端惯量特性 ;数学分析给出了宏 -微机器人末端有效惯量的解析表达式 ,并进一步证明了宏 -微机器人有减小末端有效惯量、扩充系统频带的特性 .
- 陈启军王月娟陈辉堂
- 关键词：宏-微机器人运动学动力学机械手数学分析
- 冗余度机器人在关节坏死情况下的轨迹规划被引量：1
- 2004年
- 本文在分析比较一些常见的机器人灵活度标准的基础上 ,提出一种轨迹规划算法 ,通过提高机器人关节坏死后的灵活度 ,解决了机器人在关节坏死后由于灵活度过低造成不可控的问题 .分别对 4自由度连杆机器人和平面 4自由度宏—微机器人进行了仿真和实验研究 ,仿真和实验结果证明了算法的有效性 .
- 余满珍陈启军
- 关键词：冗余度机器人灵活度
- 一种基于启发式群聚算法的机器人全局任务调度策略研究与实现
- 本文介绍了一种基于启发式群聚算法的机器人全局任务调度策略,在任务划分阶段采用一种启发式群聚算法对随机划分的各子任务按能否使总的运行时间缩短进行各子任务间的聚合,以使各子任务粒度和相互之间的通讯量达到一种优化状态,并在此基...
- 余满珍陈启军
- 关键词：动态调度负载平衡
- 文献传递
- 基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统被引量：3
- 2002年
- 基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微机械手关节位置测量采用电容式位置传感器,通过PHS(peripheralhigh speed)总线接口采样关节位置,输出控制力矩。驱动电路采用双极性H桥型脉宽调制(PWM)功放。为了保证机器人运动的安全性,功放电路中设计了过流保护、电流负反馈和电源连锁电路。
- 陈启军沈悦明陈辉堂
- 关键词：宏-微机器人控制系统驱动电路系统结构
- dSPACE快速控制原型在机器人控制中的应用被引量：24
- 2002年
- 本文介绍了 d SPACE实时系统以及基于 d SPACE的快速控制原型设计方法 .利用 d SPACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究 .
- 沈悦明陈启军
- 关键词：DSPACE快速控制原型SIMULINKRTWRTI
