陕西省科学技术研究发展计划项目(2008K04-19)
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 相关作者：张国良蒋海林张维平刘岩田琦更多>>
- 相关机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统被引量：2
- 2009年
- 提出以S3C2410为主控芯片,对MCX314As进行控制的嵌入式足球机器人运动控制方案,分别设计系统的硬件和软件部分。通过对四轮全向机器人的运动学分析,得到机器人运动控制方案。实验证明,以本控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,速度和位置控制精度等指标均达到了设计要求。
- 蒋海林张国良宋海涛
- 关键词：运动控制嵌入式系统
- 全方位移动机器人模糊PID运动控制研究被引量：9
- 2009年
- 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法。实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果。
- 田琦张国良刘岩
- 关键词：移动机器人运动控制模糊PID
- 基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统设计
- 2009年
- 依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,提出了基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统方案。设计了控制系统的硬件电路,整个系统软件采用模块化设计思想,简化了设计程序,提高了系统的可靠性。
- 蒋海林张维平张国良羊帆
- 关键词：ARM9嵌入式控制系统仿人机器人
- 基于ARM9的嵌入式仿人机器人传感器系统设计被引量：1
- 2009年
- 依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,利用超声波传感器与红外传感器各自的优点,设计了基于超声和红外的ARM9嵌入式仿人机器人传感器系统。该系统采用红外传感器补偿了超声波传感器的检测盲区,使移动机器人具有更大的感测范围。试验验证了该传感器系统的有效性。
- 蒋海林贾哲张国良张维平
- 关键词：仿人机器人传感器系统嵌入式系统超声波传感器红外传感器
