湖北省自然科学基金(2007ABA027)
- 作品数：7 被引量：17H指数：2
- 相关作者：徐琦王永骥邢科新何际平刘珊更多>>
- 相关机构：华中科技大学亚利桑那州立大学电子科技大学更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 手功能康复机器人的鲁棒控制研究被引量：1
- 2009年
- 以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。
- 邢科新黄剑徐琦何际平姜军庆
- 关键词：气动肌肉鲁棒控制位置控制
- 基于MATLAB上肢康复机械臂鲁棒控制研究被引量：1
- 2009年
- 以穿戴上肢康复机械臂(RUPERT)的人体手臂为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于sim Mechanics建立仿真模型,实现上肢康复机械臂鲁棒控制系统。考虑到上肢康复机械臂是辅助上肢偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入上肢偏瘫患者的主动作用,在MATLAB/Simulink的环境下运行。仿真结果表明,控制器能适应各种损伤程度的患者,在存在信号传输时延时,仍能保持响应速度和精度,具有很强的鲁棒性和自适应性。
- 刘珊何际平王永骥Sivakumar Balasubramanian
- 关键词：鲁棒控制位置控制
- 支持向量机方法在运动意识识别中的应用被引量：1
- 2008年
- 为有效识别与运动想像相关的脑电模式,提出基于支持向量机(SVM)的运动意识分类新算法,利用sym2小波基函数对脑电(EEG)信号进行6尺度分解后,从每级分解中提取绝对值最大的小波系数作为信号特征,构成有效特征向量输入SVM分类器,实现基于EEG的运动想像模式识别.实验数据采用脑机接口竞赛(2003)的脑电数据,实验结果表明采用径向基核函数的SVM分类器可有效地对EEG进行运动想像分类,具有良好的泛化推广能力,为脑机接口的运动意识分类提供了新思路.
- 徐琦王永骥周慧王琬
- 关键词：支持向量机脑电小波变换运动想像模式识别
- SFCMAC及其在仿人手臂控制中的应用
- 2008年
- 将滑模控制(SMC)引入模糊小脑模型关节控制器(FCMAC),提出了一种多变量滑模FCMAC(SFCMAC).该控制器采用滑模函数转换输入信号,减小输入空间以降低网络存储空间,分粗调和微调两阶段训练网络参数,以保证控制系统的稳定性.将所提出的SFCMAC用于仿人手臂的轨迹跟踪控制,并与SMC,MLP和FCMAC比较,仿真结果表明该控制器能克服系统非线性和不确定因素的影响,控制效果良好.
- 刘珊王永骥方慧娟徐琦
- 关键词：滑模控制轨迹跟踪控制
- 机器人轨迹跟踪滑模控制研究被引量：2
- 2008年
- 针对多自由度机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于逆向动力学补偿的多输入多输出、降抖振滑模控制策略,给出该控制律的稳定性分析。仿真实验结果表明与鲁棒控制方法相比,控制效果明显得到改善;跟踪误差能在短时间内收敛到0,具有很好的抗干扰性能,并有效降低了抖振。
- 刘珊王永骥方慧娟徐琦
- 关键词：滑模控制机器人控制
- 一种新型穿戴式手功能康复机器人被引量：11
- 2009年
- 针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型的穿戴式手功能康复机器人。机器人采用气动肌肉驱动,能够辅助患者完成手指多关节复合运动功能训练。该机器人有3个自由度,通过角度和力传感器获取患手-机器人组合系统的状态参数,并采用虚拟现实技术构建康复治疗虚拟环境,提高患者的训练兴趣,从而增强康复效果。采用传统的PID控制器进行了临床实验,实现了关节角度的三次样条参考轨迹跟踪,实验结果验证了所设计的穿戴式手功能康复机器人的可用性和有效性。
- 邢科新徐琦黄剑王永骥吴军
- 关键词：气动肌肉运动功能训练虚拟现实技术
- 硬膜外脊髓电刺激仪的研制被引量：2
- 2008年
- 临床实验证实硬脊膜外脊髓电刺激(ESCS)与减重步态疗法(PWBT)相结合,能明显提高患者脊髓损伤康复后的行走能力,对运动能量代谢产生显著影响,但相应的神经与生理机制目前尚不清楚。本研究开发研制一种小型低功耗的先进ESCS刺激仪,为ESCS机理的实验研究提供所需的刺激模式。基于印刷电路板工艺,采用聚酰亚胺对银电极触点进行绝缘封装,改进电极的设计。进行ESCS刺激仪性能的动物实验验证,改变电压幅值、频率和波宽等刺激参数,观察实验猫肌肉的抽搐情况。实验结果表明:所研制的小型低功耗ESCS刺激器能提供所需的多通道多模式刺激信号,电池供电和低功耗设计可提供使用安全性,ESCS电极满足柔韧性和生物兼容性要求,可为ESCS和PWBT组合疗法的机理研究提供先进实验手段。
- 徐琦邢科新王永骥何际平刘中伟
- 关键词：动物实验小型化低功耗
