机器人技术与系统国家重点实验室开放基金
- 作品数：218 被引量：1,283H指数：17
- 相关作者：曹毅韩建达张铁民孙立新顾寄南更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学中国科学院上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术医药卫生更多>>
- 小型无人直升机云台跟踪控制系统实验平台设计
- 为了分析基于视觉的小型无人直升机地面目标跟踪系统的特性,验证各种机载云台跟踪控制方法的稳定性并考察其实际跟踪效果,本文设计并开发了一个小型无人直升机云台跟踪控制实验系统。该系统包含了无人机本体、云台摄像机、机载设备和地面...
- 辛哲奎方勇纯张葛申辉
- 关键词：无人机云台控制目标跟踪
- 文献传递
- 小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析被引量：11
- 2015年
- 针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础.
- 郭文增姜世公戴福全宗成国高学山
- 关键词：移动机器人
- 六自由度涂胶机器人轨迹规划
- 在针对六自由度工业涂胶机器人运动学分析的基础上,利用正向及逆向运动学对涂胶机器人进行轨迹规划。分别针对无姿态要求的点对点运动方式及有姿态要求的特定轨迹运动方式进行两种不同的轨迹规划。首先,运用MATL大的矩阵运算能力编写...
- 许志杰王念峰张宪民
- 关键词：六自由度涂胶机器人
- 文献传递
- 一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现被引量：1
- 2011年
- 自主足球机器人动态角色分配是RoboCup足球机器人研究领域内的一个重要课题。为了弥补以往足球机器人角色分配的不足,文中主要研究一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现。总结了现有RoboCup中型足球机器人角色分配机制,通过对策略设计的层次划分,利用机器人之间通讯的数据,实时更新并同步各个机器人的状态,采用排名制、优先级抢占式等多种方法实现动态自主的角色分配。通过实验以及比赛中的实战检验,验证了该角色分配机制的有效性。
- 程硕远陈万米桂春胜陈海波刘军江林侃
- 关键词：角色分配抢占式
- 基于平面模板的机器人双目标定与目标定位被引量：3
- 2013年
- 视觉是机器人获取外界信息最主要的途径,通过视觉系统准确地定位目标物体是机器人控制中的关键技术。为了使机器人准确地获取目标物体的位置,文中采用平面模板法对双目摄像头进行标定,构建机器人坐标系,完成对目标物体的定位。经过标定,双目摄像头可以获取目标物体在空间坐标系中的位置,经过坐标系转换,可以获得目标物体在机器人世界坐标系中的坐标值,该值是机器人实现对目标物体伺服跟踪和抓取的重要数据。最后,本方法在家庭机器人上得到了验证,机器人能够准确地定位目标物体。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：服务机器人
- 农田信息采集用多旋翼无人机姿态稳定控制系统设计与试验被引量：13
- 2017年
- 农田信息快速采集是精准农业的基础。为快速、高效、准确、节能获取农田信息,该文搭建了多旋翼无人机平台,设计了以STM32F407为主控制器的多旋翼飞行控制系统。采用了比例积分微分(proportion,integration,differentiation,PID)双闭环控制策略,外环为角度反馈,内环为角速度反馈。通过工程凑试法得到合适的PID控制参数。运用专家控制策略改进上述控制方法,使控制参数适应无人机姿态变化。对所设计的无人机控制系统进行抗干扰和阶跃响应试验。系统在受到30?横滚与俯仰角干扰后,其对应恢复平衡时间均在3.4 s内,航向角30?干扰后恢复时间在4 s内。系统横滚与俯仰角阶跃响应调节时间在1~2 s内,航向角在3.4 s内。试验结果表明:双闭环PID控制策略实现多旋翼无人机姿态稳定控制,专家控制策略增强无人机的抗干扰能力。在室外农田环境中,无人机能根据指令在1~2 s内快速调整姿态。当姿态受风影响发生倾斜时,陀螺仪测量角速度大于3(?)/s,采用的控制策略能迅速调整电机转速,保持无人机姿态稳定平衡。试验证明该控制系统稳定可控且具有较强抗干扰性,满足多旋翼无人机低空采集农田信息的要求。
- 廖懿华张铁民兰玉彬
- 关键词：飞行控制系统飞行试验信息采集
- 基于人体姿态识别技术的多任务人机交互系统设计与实现
- 近年来，传统工业机器人的技术发展进入了瓶颈期，为了进一步提高产能，人与机器人共同协作的灵活生产模式逐渐受到了更多的关注。本文基于多相机下的人体姿态识别技术研究，结合多任务的人机交互需求，设计并实现了一种人机交互系统，具体...
- 王正安
- 关键词：人机交互系统机器人控制
- 基于SVM的4类运动想象的脑电信号分类方法被引量：5
- 2014年
- 针对传统支持向量机分类方法在脑电信号处理中存在分类正确率低的问题,将聚类思想与二叉树支持向量机结合构造多类SVM分类器。实验以"BCI Competition 2005"中的DatasetⅢa为例,先对采集的4类运动想象脑电信号应用小波变换进行去噪;再在分析小波包频带划分特点的基础上,利用小波包进行分解与重构,获取相应的能量特征;最后应用改进后的支持向量机(SVM)分类方法对特征信号进行分类。结果表明该方法分类正确率较高,可以达到91.12%,并且有效的减少了分类器的个数,最终达到较好的识别效果。
- 庄玮段锁林徐亭婷
- 关键词：脑机接口特征提取聚类思想支持向量机
- 基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别研究
- 2009年
- 针对铁路货车厂修后低速驶出过程中需要进行标记准确性的判定,研究了基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别技术。图像预处理之后采用数学形态学的膨胀运算很好地解决了货车标记字符的断裂问题,有效地为后期识别打下良好基础。然后利用模板匹配对标记进行识别,解决了标记字符的相似问题,提高了识别率。实验表明识别效果良好。
- 常淑英戴士杰高章迎任刚黄鹤
- 关键词：数学形态学字符分割
- 基于Nios Ⅱ的直流电机控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 直流电机的控制一般采用单片机或DSP作为核心控制器,集成度较低并且稳定性较差。文中介绍了一种基于Nios Ⅱ软核处理器的直流电机控制系统。利用SOPC平台设计并封装了PWM模块,在FPGA内嵌入Nios Ⅱ软核作为微处理器,借助光电编码器实现电机测速反馈。同时,采用数字PID算法实现对直流电机的PWM闭环调速控制,并最后对数字PID算法进行改进。实验表明,改进后控制系统的动态性能得到了很大的改善,而且整个系统的设计简单,集成度高,系统稳定,同时也在实际的应用中得到了验证。
- 桂春胜陈万米刘军江王赛赛范海艇
- 关键词：NIOS脉冲宽度调制现场可编程门阵列数字PID
