国家重点基础研究发展计划(JW202009236)
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 相关作者：谢志江岳茂雄谭兴强聂博文孙小勇更多>>
- 相关机构：中国空气动力研究与发展中心重庆大学攀枝花学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- CTS实验六自由度机械手快速跟踪插补控制方法研究被引量：2
- 2012年
- 本文详细分析了风洞捕获轨迹实验六自由度机械手的工作原理、结构,并根据该机械手的特点,建立了其杆件的D-H坐标变换矩阵,求出了该机械手的运动学逆解。然后根据轨迹捕获实验的要求,基于机械手的逆解设计了满足风洞捕获轨迹实验要求的直线和空间圆弧插补算法,并通过实验验证了该控制算法的正确性,最后介绍了控制系统的硬件结构。
- 谭兴强谢志江岳茂雄
- 关键词：风洞机械手运动学逆解插补算法
- 基于SimMechanics的6-PTS并联机构仿真与分析被引量：1
- 2012年
- 简要介绍了某种大工作空间快速运动并联机构,基于动平台和基座滑块之间的矢量关系推导出该机构的运动学逆解,并利用SimMechanics仿真工具对该机构进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,该机构运动平稳、驱动力变化连续平滑,运动学及动力学性能良好,验证了机构的合理性;通过对该机构的优化设计,提高了该机构的运动学及力学性能,为进一步的结构综合尺寸优化奠定了基础。
- 谢志江毕军聂博文孙小勇
- 关键词：SIMMECHANICS并联机构优化设计
