机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(RLO201006)
- 作品数：7 被引量：46H指数：4
- 相关作者：顾寄南杨尹关号兵沈巍陈四杰更多>>
- 相关机构：江苏大学中国科学院江苏科技大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金苏州市科技计划项目(应用基础研究计划)江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 上下料机器人与数控机床群无线通信系统设计被引量：10
- 2012年
- 本文研究了ZigBee技术在工业控制领域的应用,搭建数控机床群和上下料机器人之间的无线通信系统。采用德州仪器公司CC2530片上系统和Z-Stack协议栈,实现上下料机器人与数控机床群之间的上下料信息传输。从软硬件设计和实验测试两方面对系统进行阐述。实验结果表明系统可以满足上下料信息传输的需要。
- 杨尹顾寄南
- 关键词：ZIGBEE数控机床上下料机器人无线通信
- 上下料机器人视觉控制系统的研究被引量：12
- 2013年
- 机器视觉技术可以有效的解决上下料机器人识别定位机床待加工零件的难题,设计了一套上下料机器人视觉控系统,并对其中总体方案和关键技术进行了讨论。介绍了光源、摄像机和镜头的选型,并对所选摄像机进行标定,确定摄像机的参数矩阵,通过标定的参数矩阵,可以反求零件的空间坐标。对控制系统的上位机软件进行了编程,上位机通过串口通信将图像处理结果发送给机器人。通过该控制系统,可以对工业机器人的上下料动作进行控制。
- 顾寄南樊帆关号兵陈艳沈巍
- 关键词：机器视觉图像处理摄像机标定
- 圆柱体工件上下料机器人视觉系统设计被引量：8
- 2012年
- 主要研究了对无规则放置的圆柱体工件的识别方法。工作包括光源选取方法,摄像机的选择和标定;提出了直方图均衡化和中值滤波的图像预处理措施,运用了改进的Hough变换检测直线和区域生长法相融合的检测边缘方法;此外依据待匹配对象的特点,提出了一种点匹配和线段匹配相结合插值求取直线段中点的方法。通过查新确定本文具有重要的理论意义和潜在实用价值。
- 关号兵顾寄南陈四杰沈巍
- 关键词：视觉系统光源图像预处理
- 基于ADAMS的4-RUPaR高速搬运并联机器人轨迹规划与运动学仿真被引量：4
- 2013年
- 由于并联机构的复杂性,通过理论计算分析机器人实际规划轨迹下的运动学性能是十分困难的.为了预测4-RUPaR高速搬运并联机器人机构在搬运轨迹下的运动学性能,在ADAMS中建立了并联机构的虚拟样机,对机构进行拾取放置轨迹规划和在规划轨迹下的正逆运动学仿真.通过分析仿真结果,预测机构在规划轨迹下的运动学性能指标,为机构优化设计、控制策略研究、规划轨迹优化和物理样机制造提供参考.仿真结果表明,规划轨迹设计合理,机构运动学性能良好.
- 杨尹顾寄南郭林
- 关键词：运动学虚拟样机
- 基于BP神经网络的机器人视觉伺服控制研究被引量：4
- 2014年
- 通常的视觉伺服系统在运行时需要实时计算图象雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵,不仅计算量大、系统结构复杂,而且严重影响系统实时性。本文在以PUMA560工业机器人为模型分析机器人雅可比矩阵与图象雅可比矩阵的基础上设计了一种三层BP前向神经网络,实现了基于图象的眼在手机器人视觉伺服控制系统,大大简化了系统结构,改善了系统实时性。
- 王红梅顾寄南吴倩
- 关键词：视觉伺服BP神经网络仿真
- 3-HRC并联机器人的运动学分析与仿真被引量：3
- 2014年
- 针对3-HRC新型空间三自由度的并联机器人进行了运动学分析。基于定平台与动平台间的矢量关系,运用齐次坐标变换法推导出该机构的运动学方程,进而得到位置反解计算公式;从而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时,驱动件上所需要施加的运动规律;最后,借助UG创建了该机构的装配模型,并通过ADAMS模拟仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。研究结果表明:该机构具有良好的运动稳定性,便于实时控制。
- 郭林顾寄南杨尹
- 关键词：并联机构运动学分析虚拟样机技术仿真
- 三爪卡盘的亚像素边缘检测与视觉定位被引量：5
- 2013年
- 针对面向数控机床三爪卡盘的智能视觉上、下料机器人,对识别和定位精度要求较高,提出基于三爪卡盘形心特征的高斯二次曲线拟合亚像素的边缘定位方法,完成机器人对于三爪卡盘的识别及定位操作。其步骤为:首先,应用Canny边缘检测算法对目标边缘进行粗定位,即像素级定位;其次,建立三爪卡盘内切圆和外接圆组成的形心特征约束,根据边缘所在位置邻域像素的几何特征和灰度分布特征,对亚像素级别进行定位,使边缘定位在更加准确的位置。研究结果表明:机器人对于三爪卡盘的视觉测量精度达到0.01 mm,视觉定位精度达到0.05mm,达到数控加工行业精度要求;该技术在保证精度的同时,大幅度地提高了运算速度。
- 陈四杰顾寄南
- 关键词：三爪卡盘亚像素边缘检测
