国家高技术研究发展计划(2007AA704339)
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 空间机器人单关节控制器模型自适应调整
- 2010年
- 文章针对空间机器人单关节系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了模型参数间断性自适应调整算法。该算法在不同的工作状态和负载产生变化时,适时调整系统参数,为控制器提供准确的被控模型,达到精确控制的目的。本文提出的对空间机器人系统模型进行间断性自适应调整的方法与传统的调整控制器参数的方法相结合,改进了空间机器人的动态品质,减少了系统的计算量,缩短了响应时间,提高了控制精度。
- 宁祎李晓茹郭晓君徐向峰
- 关键词：空间机器人系统辨识参数识别
- 遥操作机器人数据打包算法及蓝牙通信被引量：3
- 2009年
- 根据空间自由飞行机器人在轨服务的遥操作实际要求,提出了一个将各种控制命令、系统参数和数据进行快速打包和解包的算法,制订了主手与从手之间进行实时交换的无线通信协议,并进行了实验验证。实验表明,该数据打包算法是有效的,通信程序能够保证自由飞行机器人遥操作试验的实时性和准确性。
- 宁祎薛文奎刘站立
- 关键词：遥操作空间机器人蓝牙通信
- 空间机器人单关节余度驱动器设计被引量：1
- 2013年
- 空间机器人和工业机器人相比,在可靠性和安全性方面要求更高,在空间机器人的各个组成部件中,关节驱动器对空间机器人的工作安全可靠性起着关键性的作用,为了提高空间机器人的安全可靠性,在关节驱动方案上采用了余度管理技术,设计了一种双余度关节驱动器。并对空间机器人单关节关节驱动器的总体结构、控制器的硬件原理和组成,软件部分中的余度管理模块、初始化模块和错误检测处理等模块进行了详细介绍。通过开发的试验界面对其进行测试表明,该双余度关节驱动器出现故障时,余度切换准确、迅速,可靠性提高。
- 邓遵义宁祎李晓茹
- 关键词：空间机器人余度管理CAN总线
- 基于CAN总线的两余度舵机控制系统设计
- 2012年
- 为了提高飞行器的安全可靠性,设计了一种完全电气两余度舵机控制系统,对舵机控制系统的总体结构、控制器的硬件电路和控制软件设计作了详细阐述。并对余度管理算法和故障处理作了介绍。以VC++为开发工具,开发出了舵机余度控制测试界面,实验测试表明:该两余度控制系统控制精确,余度可靠。
- 邓遵义李辉苏宝平宁祎
- 关键词：余度管理CAN总线
- 滑模变结构控制在空间机器人姿态控制中的应用
- 2010年
- 介绍了滑模变结构控制的基本原理,描述了空间机器人的数学模型,在此基础上对用滑模变结构控制技术控制空间机器人的姿态的算法进行了研究,通过MATLAB验证了控制算法,结果表明了控制算法的实用性。
- 徐向峰宁祎李晓茹郭晓君
- 关键词：滑模变结构控制空间机器人MATLAB
