中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFU1026)
- 作品数：5 被引量：31H指数：3
- 相关作者：王宏健边信黔王晶贾鹤鸣李娟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学东北林业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球电气工程更多>>
- 基于反馈增益的AUV稳定神经网络反步变深控制被引量：7
- 2013年
- 为解决自主水下航行器的变深控制问题,提出一种基于反馈增益的反步控制方法.首先,通过设计控制器参数消除部分非线性项,在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性;然后,通过自适应鲁棒控制器对神经网络的逼近误差予以消除,以加快神经网络的收敛学习速度,神经网络权值和逼近误差估计的学习律可由李雅普诺夫稳定性理论推导得出,保证了闭环系统的一致最终有界性;最后,通过仿真实验验证了所提出方法的有效性.
- 陈子印王宏健边信黔贾鹤鸣
- 关键词：自主水下航行器反步法反馈增益
- 基于误差空间与区域稳定鲁棒的AUV深度跟踪研究
- 针对无人潜航器(AUV)在非结构化不确定干扰下跟踪期望时变深度信号的问题,基于误差空间思想设计了AUV深度控制系统,并在特定的工况点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面运动的误差空间模型.同时,基于LMI区域稳定鲁...
- 边信黔周佳加王宏健张伟贾鹤鸣
- 关键词：无人潜航器LMI
- 文献传递
- 船用激光测距仪稳定平台伺服控制系统设计与实现
- 2012年
- 实施海上救助时恶劣海况条件通常会造成救助船舶剧烈摇摆,使得测距传感器难以有效地捕捉失事目标,而长时间目标丢失必然造成难以跟踪失事目标或与目标的相对定位失败。因此,该文设计了激光测距仪单自由度稳定平台,通过稳定平台的伺服控制系统补偿来自于船舶纵横摇运动对平台姿态的干扰,并在试验室四自由度转台上完成了稳定平台控制性能的验证试验,试验结果表明:所设计的激光测距仪稳定平台能够很好地补偿船舶运动对激光测距仪姿态的影响,保证了在恶劣环境条件下激光测距仪能够稳定、有效地实时测量失事目标,对于实施有效、安全的海上救助具有重要的工程实际应用价值。
- 王中石李峰王宏健马海龙宋志远
- 关键词：海上救助激光测距仪伺服控制系统PID控制
- 基于测量数据的时空三维地形构建与可视化被引量：4
- 2011年
- 基于无人无缆自主水下航行器及其测量传感器开展海洋环境勘察与监测是未来海洋开发的重要应用领域,测量数据的矢量建模及其可视化显示是其中的关键技术之一。针对AUV的多波束声呐地形测量数据,开展了地形矢量模型构建与可视化研究,给出了传感器数据处理与时空配准、海底地形坐标变换等方法,设计了一种优化的Delaunay三角网建模算法,构建了三维海底地形矢量模型,提出了三维矢量模型真实感表达方法。基于海试测量的离散数据完成了具有真实感特点的三维海底地形矢量模型的构建与显示,实验结果表明:所提出的研究方法是合理、可行的,克服了多波束声呐只能提供离散地形高程数据的缺点,其地形数据的连续矢量化处理与可视化显示的优点对于海洋环境立体化与可视化监测具有重要的意义和应用前景。
- 王宏健傅桂霞王晶李娟
- 关键词：自主水下航行器测量数据时空配准可视化建模
- 基于虚拟向导的自主水下航行器鲁棒自适应路径跟踪控制
- 为实现对存在模型不确定性时欠驱动自主水下航行器（AUV）的水平面精确路径跟踪控制,引入微分同胚变换建立以移动虚拟向导为原点的弗雷涅-塞雷（Serret-Frenet）坐标系下的路径跟踪误差模型;基于反步设计方法分别推导A...
- 王宏健陈子印边信黔贾鹤鸣徐国焯
- 关键词：自主水下航行器反步法鲁棒自适应控制
- 文献传递
- 水下机器人近水面横摇与能耗控制
- 针对水下机器人在近水面低航速航行的情况,为提高水下机器人横摇控制的性能,提出了一种设计横摇控制器的新方法.控制系统设计基于广义预测控制理论,首先将水下机器人水平面运动耦合模型等价变换为离散型横摇差分方程,然后将该差分方程...
- 王宏健王琳琳潘立鑫
- 关键词：水下机器人横摇广义预测控制能耗
- 文献传递
- 基于组合EKF的自主水下航行器SLAM被引量：19
- 2012年
- 针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在噪声统计特性不准确、系统模型与实际模型无法完全匹配情况下滤波精度严重下降的问题,提出了一种基于Sage-Husa自适应EKF和强跟踪EKF组合的SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先建立了AUV(自主水下航行器)的动力学模型、特征模型以及传感器的测量模型,然后通过Hough变换进行特征提取,最终采用组合EKF实现了自主水下航行器的同步定位与地图构建.海试数据仿真试验表明本文所提方法降低了噪声统计特性时变以及模型不精确对系统的影响,提高了SLAM系统的精确性和鲁棒性.
- 王宏健王晶边信黔傅桂霞
- 关键词：同步定位与地图构建EKF
- 基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制被引量：1
- 2012年
- 研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.
- 严浙平晏正新牟春晖边信黔
- 关键词：UNDERWATER反步法
