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国家重点基础研究发展计划(2002CB312203-03)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：李艳君吴铁军蔡晓慧更多>>
相关机构：浙江大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动态路径规划
  • 1篇移动机器人
  • 1篇群算法
  • 1篇子群
  • 1篇粒子群
  • 1篇粒子群算法
  • 1篇路径规划
  • 1篇机器人
  • 1篇PSO
  • 1篇不确定环境

机构

  • 1篇浙江大学

作者

  • 1篇蔡晓慧
  • 1篇吴铁军
  • 1篇李艳君

传媒

  • 1篇科技通报

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于PSO和滚动优化的不确定环境下移动机器人动态路径规划被引量：10
2008年
针对全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题,本文提出了一种结合粒子群算法(PSO)和滚动优化策略的动态路径规划方法。通过在一系列移动空间窗口中进行在线规划来充分利用机器人实时测得的局部环境信息,并用粒子群算法求解每一个移动窗口内的最优路径。为及时躲避动态障碍物,提出了一种适用于动态未知环境下的适应度函数。仿真试验表明,该方法克服了现有局部路径规划方法的高复杂性的缺点,算法操作简单、具有全局寻优能力、收敛速度快、鲁棒性好,可以满足机器人在复杂的未知动态环境下路径规划的实时性要求。
蔡晓慧李艳君吴铁军
关键词：移动机器人动态路径规划粒子群算法不确定环境
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