福建省自然科学基金(2013J05091)
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 相关作者：张国亮王田王展妮刘开周林昌龙更多>>
- 相关机构：华侨大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金高层次人才科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于贝叶斯估计的水下机器人罗盘故障检测被引量：1
- 2015年
- 以电子磁通门罗盘为例对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)传感器故障检测方法展开研究。针对电子罗盘极易受到周围磁场的影响而产生时对时错的数据这一问题,首先联立AUV的运动学和动力学方程得到AUV的全状态非线性模型;然后分析了电子罗盘的误差来源,建立了误差的模型;在此基础上,提出了基于贝叶斯估计的故障检测方法并给出了该方法离散形式的递推迭代公式;最后参照实际使用的电子罗盘的参数和AUV的机动能力,设计了仿真实验和外场试验,通过实验验证了该方法的正确性和有效性。
- 林昌龙刘开周
- 关键词：自主水下机器人贝叶斯估计故障诊断
- 基于视觉标记的增强现实系统建模及配准误差问题研究被引量：4
- 2015年
- 针对当前基于视觉的增强现实系统标记大、成本高的缺陷,提出一套结合简单组合标记的增强现实系统的实现方案。基于弱透视模型,以色彩和形状作为融合特征,研究了利用冗余特征实现标记物体的3D位姿还原方法。为使配准方案能够适应普通的视觉采集设备,提出根据摄像机标定时得到的扭曲参数对渲染后的模型进行再扭曲的配准修正方法。结合OpenCV和OpenGL中的空间变换的概念,给出了虚拟和物理世界配准融合的解决方案,并基于统计学数学模型,提出降低配准时的误差以及提升配准稳定性的方案。实验结果表明,提出的算法能有效地将静态标签的抖动降低至亚像素级。
- 张国亮吴琰翔王展妮王田
- 关键词：位姿估计图像配准
- 采用受控Petri网的虚拟现实遥操作机器人系统模型
- 2014年
- 针对机器人遥操作系统分布式操作的特点,采用面向对象的虚拟现实建模方法构建系统的原型,使模型的复杂性不再与具体完成的任务有关.基于时序逻辑的推理规则,利用Petri网作为遥操作控制系统模拟与验证的工具,描述操作任务间的因果关系,并以共享控制模式为模型,描述遥操作控制系统的动态行为.最后,通过实验验证方法的合理性.
- 张国亮钟必能
- 关键词：机器人遥操作受控PETRI网虚拟现实
