黑龙江省自然科学基金(F2007-08)
- 作品数：5 被引量：6H指数：2
- 相关作者：王祁刘贞丁明理于金涛梁廷伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学哈尔滨商业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- WSN多节点决策信息融合在机器人自主导航中的应用被引量：3
- 2008年
- 将机器人作为无线传感器网络的(WSN)的移动节点,可实现节点动态自定义部署并扩大其监测范围.建立了接收信号强度(RSSI)势场量化的坐标系描述机器人状态及导航空间,有效避免将RSSI值转换为距离时带来的模型误差.由处于机器人可通信区域内的若干信标节点组成一个分布式导航网络,每个节点都会对机器人做出独立的导航决策,最后由决策控制中心融合各信标节点的输出决定机器人的航向.采用分布式处理技术,绝大部分导航信息数据处理都由信标节点完成,因此很大程度上简化了机器人的设计和硬件成本,仿真和现场实验都表明该系统的有效性.
- 刘贞丁明理王祁
- 关键词：无线传感器网络移动机器人自主导航接收信号强度
- RSSI信号滤波技术在机器人导航中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对RSSI方式对移动节点进行导航定位时会引入较大的模型误差的问题,提出了一种高效的硬件分组粒子滤波算法对节点间RSSI信号进行滤波预处理,确保RSSI值和节点间距离呈单调函数关系。直接利用RSSI信息和网络拓扑结构实现机器人定位,避免将RSSI值转换为几何距离时带来的模型误差。将滤波处理和导航计算分散到多个信标节点上执行以提高算法实时性,在导航实施之前无需精确已知各信标节点的几何坐标,免去了人工部署信标节点的步骤,可适合网络拓扑结构或环境参数频繁变化的场合,该方法在现场实验中导航控制精度可达到0.6 m。
- 刘贞丁明理王祁
- 关键词：无线传感器网络粒子滤波自主导航接收信号强度
- FLAKF在无陀螺惯性测量组合中的应用
- 2009年
- 在无陀螺惯性测量组合(non-gyro inertial measurement unit,NGIMU)导航计算中,由于加速度计输出动态噪声的存在,造成误差随时间迅速累积。采用传统卡尔曼滤波方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计时,又由于观测噪声的复杂性,造成滤波结果不明显。针对上述噪声统计特性不易确定的问题,基于NGIMU九加速度计配置方案,提出利用模糊逻辑自适应卡尔曼滤波(fuzzy logic adaptive Kalman filter,FLAKF)方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计。该FLAKF方法通过对噪声方差进行修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态。同时进行了系统位移、速度、角速度仿真,仿真结果验证了FLAKF方法的可行性。
- 于金涛梁廷伟
- 关键词：惯性导航无陀螺
- 基于多目标群决策协调技术的WSN移动节点导航方法
- 2009年
- 为高效、低成本地实现无线传感器网络(WSN)移动节点自主导航,提出了一种利用节点间接收信号强度信息(RSSI)和网络拓扑结构实现移动节点自主导航的方法,由多个信标节点组成一个分布式导航子网络,每个节点都有其相对独立的导航目标并会做出有利于自己的决策,采用多目标群体决策协调技术融合多个节点决策信息以获得机器人最终导航控制策略,使整个导航系统达到最优控制。导航算法采用分布式处理技术,使绝大部分数据处理任务都由各个信标节点分布执行,因此很大程度上简化了机器人的设计和硬件成本。仿真和现场实验都表明了该系统的有效性。
- 刘贞王祁丁明理
- 关键词：无线传感器网络移动机器人自主导航多目标决策
- 基于模糊控制的WSN移动节点自主导航算法
- 2009年
- 设计了一种利用无线传感器网络(WSN)节点间通信信号强度信息(RSSI)及网络拓扑结构实现移动节点自主导航的方法。将机器人作为WSN的移动节点,利用RSSI势场量化的坐标空间描述机器人状态及目标位置,有效避免将RSSI值转换为距离时带来的模型误差。由若干个信标节点组成一个基于模糊控制的分布式导航系统,每个信标节点都是一个独立的模糊控制单元,最后由决策控制中心综合各信标节点的输出量决定机器人的航向。仿真和现场实验都表明该方法的有效性。
- 刘贞王祁丁明理
- 关键词：无线传感器网络移动机器人自主导航接收信号强度
