国家杰出青年科学基金(50125516)
- 作品数：23 被引量：175H指数：6
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- 相关机构：上海交通大学燕山大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金国家重点实验室开放基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺机械工程更多>>
- 一种冗余输入地震模拟器的静刚度分析被引量：3
- 2006年
- 提出一种8-PSS型冗余输入并联机构为主体的地震模拟器,此地震模拟器采用8个伺服电机输入,能实现6维运动。在考虑各丝杠系统和支链系统的弹性变形下,建立了地震模拟器的静刚度模型,给出了数值算例,结论表明采用冗余输入支链能够有效地提高地震模拟器的刚度。
- 张彦斐宫金良高峰
- 关键词：静刚度
- 五轴并联机床的输入输出速度和力被引量：4
- 2006年
- 为解决五轴并联机床的角速度分量的非独立运动导致用速度矢量环法不能直接获得其输入输出速度关系,以及部分外力矩因受约束而不能由输入力来平衡,也将增加其输入输出力分析的难度问题,分析运动平台的运动特点,找到其角速度分量间的关系,得到五轴机床输入输出速度的关系。利用虚功原理,将不作虚功的约束力矩从外力矩中分离出来,得到五轴机床输入输出力的关系。这些分析方法对深入研究5自由度并联机床或并联机构具有较大的参考价值。
- 彭斌彬高峰
- 关键词：并联机床虚功原理
- 一种新型6—DOF并联机构的运动学分析被引量：3
- 2006年
- 提出了一种新型6自由度2支链并联机构:2-S*RU;其中S*为3自由度球面机构,为复合球铰,R为转动副,U为虎克铰。采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,其中正解的最终方程为一元4次方的多项式。采用余弦矩阵的优点是:第一,与欧拉角不同,方向余弦矩阵不会有任何有代表性的奇异位形。第二,在计算过程中不会出现三角函数,提高了计算效率。该机构可应用于机器人手臂,结构简单紧凑,易于实现模块化。
- 高征高峰
- 关键词：并联机构运动学封闭解
- 机器人末端运动特征描述方法被引量：6
- 2006年
- 在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上,综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果,指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处。提出一种机器人末端运动特征的描述方法,能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征,最后给出了应用实例。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- 基于运动特征的并联机器人构型正解
- 2006年
- 采用运动特征的概念,完整表示了机器人构型中的运动特征信息从基座到末端执行器的传递过程。提出了移动单元、转动单元和螺旋单元等概念,给出部分运算法则及其遵循的运算原则,定义并求解了并联机器人构型正解问题,最后通过实例验证了上述方法的简便性和有效性。
- 宫金良张彦斐高峰
- 关键词：机器人构型
- 一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究
- 提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程。定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能。并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动...
- 张建军李为民李颖高峰
- 关键词：并联机构运动学运动解耦
- 文献传递
- 五轴并联机床的标定仿真被引量：3
- 2005年
- 建立标定模型,用逆向运动学标定方式模拟了一新型五轴并联机床的标定过程,结果表明这种标定方法的算法收敛快、鲁棒性好。由于将并联机床的固定参考系的姿态参数也考虑进标定模型中,使得这一模型可以消除测量的系统误差对并联机器人标定精度的影响,进一步提高并联机器人的标定精度。这些分析结果为并联机床的标定试验提供理论分析基础。
- 彭斌彬高峰王冰岳义
- 关键词：并联机床仿真
- 3自由度球面并联机构3-RRR静力全解被引量：38
- 2008年
- 采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三种外载荷下构件上的全部(各)力、输入转矩与机构运动位姿的关系图。结果表明,当作用在机构的外力(仅)F通过球心时,机构的输入力矩恒等于零,而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓,机构等价一般结构架体而与机构的特性无关。仅在外力矩M作用下,机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关(与雅可比矩阵的奇异性一致),力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据。
- 周玉林刘磊高峰
- 关键词：球面并联机构静力学线位移
- 一种新型六维鼠标在虚拟现实技术中的应用被引量：6
- 2005年
- 介绍了一种基于力和力矩控制原理的新型力传感器装置——六维鼠标。它采用并联机构作为机械主体,用新型柔性铰链代替传统的运动铰链连接而成。具有精度高、体积小等优点。在系统分析其工作原理的基础上,给出了基于该六维鼠标的虚拟现实系统的建立方法和并联平台的仿真实例。
- 宫金良张彦斐周玉林高峰
- 关键词：六维鼠标虚拟现实并联机构柔性铰链
- PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析被引量：4
- 2006年
- 提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实例表明了上述结论的正确性。
- 高峰张彦斐宫金良
