内蒙古自治区自然科学基金(200607010703)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 相关作者：张文志刘永生李凌志更多>>
- 相关机构：内蒙古工业大学更多>>
- 发文基金：内蒙古自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 腿轮混合机器人设计及其直线运动规划被引量：1
- 2011年
- 设计一种从动轮式腿轮混合机器人,利用特定空间收放,实现步行和轮滑的自动切换,具有无切换电机、质量轻和大、小腿运动解耦的优点。基于非完整约束条件,规划了高效直线轮滑时各关节的运动函数,建立了滑行速度与关节运动参数的定量关系,给出了运动参数选取的一般原则。仿真和实验结果证明了规划结果的正确性。
- 张文志刘永生李凌志
- 关键词：非完整约束
- 一种新型腿轮混合机器人及其轮滑运动规划
- 2011年
- 设计了一种新型的从动轮式腿轮混合机器人,通过特定空间收放的方法实现了步行与轮滑的自动切换,具有无切换电机、重量轻、结构简单等特点。分析了机器人在非完整约束条件下的轮滑特性,建立了速度波动较小的运动约束方程,据此提出了机器人以确定线速度和角速度轮滑的运动规划方法,得出了各关节的运动函数,分析了运动参数选取的原则。Matlab和Adamds联合仿真验证了规划结果的可行性,实体机器人上的实验进一步支持了研究结果。
- 张文志刘永生
- 关键词：非完整约束仿真
