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江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXLX110200)

作品数：4 被引量：30H指数：3
相关作者：杨忠杨成顺许德智葛乐黄宵宁更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京工程学院济南大学更多>>
发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家教育部博士点基金江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇航空宇航科学...
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 4篇旋翼
  • 4篇旋翼飞行器
  • 4篇飞行
  • 4篇飞行器
  • 1篇递推
  • 1篇硬件
  • 1篇硬件冗余
  • 1篇执行器
  • 1篇执行器故障
  • 1篇容错控制
  • 1篇冗余
  • 1篇四旋翼
  • 1篇四旋翼飞行器
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒自适应
  • 1篇回馈递推
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇故障诊断
  • 1篇轨迹跟踪控制
  • 1篇反演控制

机构

  • 4篇南京航空航天...
  • 3篇南京工程学院
  • 2篇济南大学

作者

  • 4篇杨成顺
  • 4篇杨忠
  • 2篇许德智
  • 2篇黄宵宁
  • 2篇张强
  • 2篇葛乐

传媒

  • 2篇应用科学学报
  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇济南大学学报...

年份

  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2012
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
新型六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制被引量：15
2012年
针对新型六旋翼飞行器,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,给出了六旋翼飞行器的运动学模型和动力学模型,同时给出存在复合干扰情况下的运动学模型,并提出了一种新的复合干扰估计算法,该算法是由干扰估计误差驱动而非传统的状态跟踪或者预测误差。随后,设计了飞行器动力学和运动学模型的backstepping控制器,在动力学模型的控制器设计中将指令滤波和线性跟踪微分器用于其中,以提高系统对控制指令的响应速度。最后,通过仿真验证实验,验证了所提干扰估计算法和轨迹跟踪策略的正确性和有效性。
杨成顺杨忠许德智葛乐
关键词：BACKSTEPPING
四旋翼飞行器的分散式容错控制被引量：9
2013年
针对存在复合干扰和执行器故障的四旋翼飞行器姿态系统提出一种故障调节策略.首先给出了四旋翼飞行器的姿态模型和存在复合干扰情况下的姿态模型,并给出执行器的失效故障表达形式.针对姿态控制系统的复合干扰和执行器失效故障,分别给出一种复合干扰估计和局部故障诊断和辨识(fault diagnosis and identification,FDI)算法.复合干扰估计器由干扰估计误差驱动,并非直接与传统的状态跟踪或预测误差有关.针对执行器失效故障的局部FDI结构类似于模型参考自适应,基于复合干扰估计和局部FDI设计出四旋翼飞行器姿态系统backstepping容错控制器.仿真实验验证了文中所提容错控制策略的正确性和有效性.
杨成顺杨忠黄宵宁许德智
关键词：四旋翼飞行器容错控制执行器故障
一种新型多旋翼飞行器的建模与反演控制被引量：8
2013年
针对目前多旋翼飞行器存在控制系统可靠性不足、载重量小、抗风性差等缺陷,提出一种外形布局新颖、内部结构简洁、具有硬件冗余且易于工程实现的新型多旋翼飞行器方案。建立了飞行器的非线性运动学和动力学模型,并从飞行器的物理特性角度出发,设计了一种易于工程实现且可保证系统的稳定以及良好轨迹跟踪性能的反演控制策略,仿真实验结果验证了该策略的正确性和有效性。
杨成顺杨忠张强
关键词：硬件冗余反演控制
基于RBFNN和回馈递推的新型多旋翼飞行器控制被引量：3
2014年
研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,并为姿态控制环构建姿态角指令.采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰,为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算,减小对解析模型的依赖度,设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器.该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导,大大简化了控制器的设计过程,节省了控制能量.仿真实验表明所提出的轨迹跟踪策略的正确性和有效性.
杨成顺杨忠葛乐黄宵宁张强
关键词：鲁棒自适应回馈递推
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