国家自然科学基金(60575051)
- 作品数：35 被引量：85H指数：5
- 相关作者：曾庆军谢成祥徐晶晶胡维礼刘海霞更多>>
- 相关机构：江苏科技大学南京理工大学南京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目江苏省“青蓝工程”中青年学术带头人培养对象资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 预测函数控制及其在三容水箱中的应用被引量：2
- 2007年
- 介绍和分析了预测函数控制方法,将基于前馈补偿解耦的多变量预测函数控制算法应用到三容水箱液位控制系统中。采用该方法对三容水箱液位控制系统进行了控制系统设计和仿真研究,仿真结果表明,该方法是一种计算简单、鲁棒性强、抑制干扰能力好、控制精度高的十分有效的控制方法。
- 陈家衡谢成祥刘雁玲
- 关键词：多变量系统
- 柔性遥操作机器人系统的滑模变结构控制被引量：2
- 2010年
- 针对遥操作机器人系统,在空间与医疗手术中应用时出现的从机械臂柔性问题,为了提高跟踪性能,采用拉格朗日法结合假设模态法,建立了末端有集中质量的单连杆柔性从机械臂的动力学模型。在此基础上,设计了一种基于柔性从机械臂的遥操作机器人系统的新型滑模变结构控制方案。进行实例仿真,结果表明,控制方案能有效地抑制柔性从机械臂的弹性振动,自由运动情况下系统能较好地实现位置跟踪。
- 王春景曾庆军
- 关键词：遥操作机器人柔性机械臂滑模变结构控制
- 基于PCI-1711L的网络遥操作机器人实验系统的研制被引量：3
- 2006年
- 本文主要阐述了由PCI-1711L数据采集卡和VC++6.0编程语言组成的网络遥操作机器人实验系统的硬件组成及软件设计,并对如何通过PCI-1711L来进行数据采集和设备控制等关键问题进行了探讨。实验结果表明,该系统设计可靠,人机界面友好,可以很好的完成网络遥操作机器人实验系统中位置和力信号的测量。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：数据采集遥操作机器人
- 多包传输网络控制系统的保性能控制
- 2009年
- 研究了一类具有不确定时延的多包传输网络控制系统的保性能控制问题。在传感器数据传输采用静态调度策略的情况下,在控制器端用对象模型来估计对象的状态,根据接收到的传感器数据更新模型的相应状态,将多包传输网络控制系统建模为具有不确定性的线性离散周期系统。根据周期系统理论和矩阵不等式方法,推导了多包传输网络控制系统保性能控制律存在的条件,给出了保性能控制律的设计方法,利用PENBMI软件包求解双线性矩阵不等式约束的优化问题可得到次优保性能控制律和次优性能指标。仿真例子验证了设计方法的有效性。
- 谢成祥胡维礼
- 关键词：网络控制系统多包传输保性能控制
- 便携嵌入式设备智能电源模块设计与实现被引量：3
- 2009年
- 本文介绍了当前便携嵌入式设备对电源管理的需求,由此提出一种基于硬件架构结合软件控制的智能电源模块设计方案;据此方案,选择合适的芯片,设计一个智能电源模块;将此电源模块应用到ARM-S3C2410嵌入式系统中,设计相关软件,完成原型模块的实现,测试并分析该模块的性能;实验结果表明,该电源模块接口丰富,控制灵活,在一定程度延长了嵌入式设备的待机时间和电池的使用寿命。
- 沈勇顾勇陈凤梧
- 关键词：电源管理软关机
- 一种新颖的遥微操作机器人实验系统研制被引量：2
- 2009年
- 本文提出了一种结构新颖的面向微创外科手术的遥微操作机器人实验系统设计方案。该系统主要包括单自由度主从机械手、主从力矩电机及位置、力传感器等部分。论文着重阐述了所开发研制的遥微操作机器人实验系统的机械、硬件电路及软件设计,最后给出了主端和从端位置与力比例跟踪的实验曲线。实验结果表明该系统工作稳定,设计合理,能很好满足遥微操作机器人系统的各种实验研究。
- 徐曰光徐晶晶曾庆军孙玲芳刘万勋
- 关键词：遥微操作机器人
- 基于虚拟现实的网络化上肢康复训练系统被引量：7
- 2010年
- 针对中风病人和上肢受伤病人在传统的基于康复器械的训练中,人机之间缺乏良好的互动性以及训练模式内容枯燥乏味的缺点,本文使用Windows GDI和OpenGL在VC++6.0开发环境下开发了一种新颖的基于虚拟现实和计算机网络的上肢辅助康复训练系统。该系统配合康复训练的主动模式和阻抗模式,可以与病人进行具有趣味性和良好交互性的康复训练过程。实验结果表明系统能够辅助医生对病人进行康复训练医疗,并且能够极大的提高病人进行康复训练的积极性。
- 李超曾庆军王俞翔董然
- 关键词：康复训练机器人虚拟现实ARM网络化
- 虚拟手术仿真系统碰撞检测及其形变的研究
- 2009年
- 设计了一套用于外科医生手术仿真训练的具有实时力反馈的虚拟手术仿真系统。阐述了反馈设备通过带有力/位置传感器的单自由度的机械手和电机控制电路实现实时模拟手术仿真的位置采集和力反馈功能。通过碰撞检测、非线性力反馈计算和软组织形变计算等算法实现逼真的视觉反馈功能。仿真实验表明该系统提供了实时的视觉反馈,具有很强的真实感。
- 王秋锋肖伟曾庆军
- 关键词：虚拟手术力反馈碰撞检测有限元
- 基于软组织环境的遥操作机器人系统预测控制研究
- 遥操作机器人系统是指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成比较复杂的精细操作的一种远距离操作系统。本文针对面向微创手术MIS（MinimallyInvasiveSurgery）的遥操作机器人系统中非线性软组织环境对系统的...
- 曾庆军王捍兵徐晶晶
- 关键词：遥操作机器人微创手术软组织广义预测控制
- 文献传递
- 机器人辅助穿刺手术中针与组织形变有限元仿真研究被引量：1
- 2012年
- 为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性悬臂梁物理模型,提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析,得到了穿刺针元素节点的挠度和偏转角度,并验证了一致性.此外,利用准静态有限元分析法将软组织形变的连续动态过程离散成静态有限元模型,对二维软组织和三维软组织进行有限元模拟仿真,得到各节点的形变位移和力的分布云图,为预测组织形变和术前规划提供了重要的参考依据.
- 曾庆军赵呈涛刘海霞
- 关键词：弹性梁软组织形变
