国家自然科学基金(60575024)
- 作品数：6 被引量：48H指数：3
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- 相关机构：中国科学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于单相机的全向深度图获取被引量：2
- 2008年
- 为了搜寻移动机器人周围最大的可通行区域,采用全向立体视觉系统,提出获取可靠的致密三维深度图方法。视觉系统由1个普通相机和2个双曲面镜组成。当系统标定后,空间点的三维坐标可以通过匹配上下镜面的成像点计算得出。匹配方法分3步:最大FX匹配,特征匹配和歧义去除。定义合适的能量函数通过动态规划来实现剩余点的匹配。实验表明该系统精度高、具有实用价值。
- 罗川江朱枫史泽林
- 关键词：图像匹配动态规划深度图
- A New Method for Pose Estimation from Line Correspondences被引量：8
- 2008年
- 我们能通常在一个一般位置从三根线决定目标的姿势。三的配置非 -- 在二个点交叉的共面的线有一些特别特征，在一个一般位置的三根线没有它。这里，我们在场用这种特别的线配置决定目标姿势的一个新方法。在理论，这个方法从三线通讯充实姿势评价方法。另外，它为实际应用提供指导。而且，我们建议一个方法处理多答案现象和一个新反复的方法。模拟结果证明我们的算法快速地并且要用体力地工作。
- QIN Li-JuanZHU Feng
- 关键词：迭代法串行通信
- 一种新的全向立体视觉系统的设计被引量：26
- 2006年
- 介绍了用一个普通相机实现的全向立体视觉系统的设计,系统的配置使得其具有结构和几何计算简单、对应点匹配容易、系统成像无遮挡的优点．误差分析表明其具有较高的精度．本系统可用于机器人探测障碍物、环境深度信息的自动获取以及其它要求实时性计算的机器视觉．
- 苏连成朱枫
- 关键词：基线
- 摄像机在线标定中的棋盘格角点自动检测方法被引量：11
- 2007年
- 针对摄像机在线标定的特殊需要,研究棋盘格角点的自动检测问题。利用棋盘格角点共面特点,将平面到平面的变换引入到角点检测中,实现了角点的自动粗定位。在粗定位窗口内,通过角点检测算子与区域能量中心共同实现了角点精确定位。该算法将角点的检测与排序巧妙地结合起来,不仅对全局和局部光照变化都具有较强的适应性,还解决了图像中某些角点检测失败时,其他角点的正确检测与排序问题。实验结果表明,该方法不仅在鲁棒性和检测精度方面高于常用棋盘格角点检测方法,而且全部处理过程可自动实现,在摄像机在线标定中具有很高的实际应用价值。
- 郝颖明朱枫
- 关键词：摄像机标定棋盘格角点亚像素
- 基于变量含误差模型估计基础矩阵被引量：2
- 2008年
- 估计基础矩阵是计算机视觉中的重要研究问题。本文提出了一种基于变量含误差(EV)模型的非线性估计方法。建立EV模型之后,本文采用非线性目标函数,并同时估计模型参数与测量误差。此外本文方法还考虑了规范化图像坐标和基础矩阵秩为2的约束。模拟数据和真实图像的实验结果表明,本文方法显著提高了估计基础矩阵的精度。
- 侯庭波朱枫史泽林
- 关键词：基础矩阵计算机视觉
- 摄像机标定参数误差对位姿测量精度的影响
- 本文以提高基于模型的单目视觉位姿测量系统的测量精度为目标,分析了摄像机标定参数误差与位姿测量精度的关系,得到如下结论:测量距离方向位置精度主要受焦比误差和光轴方向平移量误差的影响;姿态角精度主要受主点误差和外参旋转角误差...
- 周静郝颖明朱枫何雷
- 关键词：单目视觉P3P
- 文献传递
- 基于EIV模型的点线位姿估计被引量：1
- 2008年
- 针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声。为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数。实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果。
- 汪俊文侯庭波朱枫
- 关键词：位姿估计
