国家自然科学基金(60575009)
- 作品数：10 被引量：52H指数：4
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- 基于混合编码遗传算法的双足机器人步态规划
- 将所研究的双足机器人简化为具有12个转动自由度的7连杆模型,建立了机器人位姿向量,并利用5次多项式组拟合单步周期内机器人的期望位姿轨迹．通过分析机器人在行进中的几何约束、稳定性、能量消耗、地面对摆动腿冲击的数学描述,将步...
- 杨鹏孔鑫赵奇陈贺
- 关键词：双足机器人步态规划
- 文献传递
- 基于RBF神经网络的改进多变量预测控制被引量：12
- 2009年
- 针对一类多输入多输出非线性被控对象,提出一种基于单神经网络的预测控制算法,应用RBF神经网络对非线性系统进行辨识,并计算被控系统多步预测输出值。该方法通过对传统预测目标函数加以改进,给出一种带微分项的多步预测目标函数,通过迭代寻优实时给出优化控制量。该方法实时性好,简化了传统预测控制算法,加快了滚动寻优的速度,有效地抑制了系统惯性和输入时滞所带来的超调,减小了模型误差、干扰及不确定性对控制器的影响。仿真及应用结果表明了该方法的有效性。
- 杨鹏刘品杰张燕李永富
- 关键词：RBF网络预测控制多变量系统非线性系统
- 基于Hilbert-Huang变换的表面肌电信号分析与模式识别
- 利用大腿残肢表面的肌电信号推断截肢者的意图,控制智能膝上假肢。根据肌电信号的非平稳非线性特性,利用Hilbert-Huang变换法分析下肢表面肌电信号的频率特性。采集残疾人残肢股直肌的表面肌电信号,提取其时域和频域特征向...
- 陈玲玲杨鹏祖丽楠张腾宇李立峰
- 关键词：表面肌电信号HILBERT-HUANG变换模式识别
- 文献传递
- 表面肌电信号数字传感器的设计被引量：10
- 2007年
- 介绍了表面肌电信号数字传感器的设计方法。根据表面肌电信号产生特点和采集技术的基本要求,研究电极的形状和正确的放置方法,采用仪用放大器INA128设计前置放大电路。设计有源滤波器,应用串行A/D转换芯片输出数字信号。实验表明,该方法可以提高信噪比,减小噪声,有效地提取出表面肌电信号。
- 仉冠生杨鹏郭欣陈玲玲
- 关键词：表面肌电信号数字传感器前置放大电路
- 基于免疫神经网络的下肢假肢肌电信号识别方法的研究被引量：1
- 2010年
- 提出一种基于人工免疫神经网络的表面肌电信号模式识别方法.在对表面肌电信号进行预处理的基础上,免疫RBF神经网络模型中抗原集合作为网络的输入数据即为表面肌电信号,抗体为抗原的压缩聚类映射作为径向基函数神经网络模型的隐层中心,则网络的输出为下肢各关节的角度预测值.仿真结果表明,免疫RBF神经网能明显提高对肌电信号的识别准确率,这对于肌电假肢的控制具有良好的应用前景.
- 周颖陈玲玲杨鹏裘之亮
- 关键词：人工免疫RBF神经网络肌电信号模式识别
- 基于神经网络辨识的新型智能假肢控制机理研究
- 利用表面肌电信号作为控制源,实现下肢假肢随意、自然的控制．肌电信号采自人体平稳运动时的骨直肌, 选择了平地、斜坡和楼梯3种路况．采集到的原始信号经预处理后,利用小波包变化提取出特征值,再将此特征值作为LVQ神经网络的输入...
- 郭欣杨鹏刘洪彩陈玲玲
- 关键词：假肢表面肌电信号特征提取LVQ神经网络
- 文献传递
- 离散非线性系统的输出反馈控制及其应用
- 针对非仿射的离散非线性系统,提出了一种包含一个线性前馈网络和一个递归网络的复合神经网络结构。在递归网络的输入层中去除当前控制量,这样在一步向前预测的基础上,可以方便的利用输出反馈方法求得控制量。在向前一步预测时,引入当前...
- 张燕李维维梁秀霞杨鹏
- 关键词：多变量系统输出反馈控制复合神经网络非线性离散系统
- 文献传递
- 基于半物理仿真的RBF神经网络滑模控制被引量：1
- 2008年
- 针对一类不确定时滞系统研究滑模控制的实现问题。对于实际应用对象的时滞特性采取了特殊的线性变换,将原时滞系统转化为无时滞系统。通过设计二次型性能指标计算得到了最优的切换函数,并使用RBF神经网络实现了滑模控制的自适应等效控制,保证了系统能够克服扰动,系统状态在有限时间能够到达滑模面。系统仿真验证了该方法的有效性和稳定性。
- 杨鹏姜威刘品杰张燕
- 关键词：滑模控制不确定时滞系统半物理仿真RBF神经网络
- 基于DSP的直流电流采样系统设计被引量：6
- 2008年
- 本文详细介绍了基于TMS320F2812的电流采样系统的设计方法。根据直流电流信号产生特点和采集技术的基本要求,选用合适的电流传感器LTS25-NP,设计电压变换电路,采用TMS320F2812型DSP的片上模数转换模块进行模数转换。并编写了滤波算法程序,对电流采样值进行滤波。实验表明,该方法可以提高信噪比,减小噪声,拥有较高精度。
- 龚思远杨鹏宋亮刘俊峰李永富
- 关键词：TMS320F2812电流传感器
- 基于SPCE061A的表面肌电信号采集系统的研究
- 提出一种基于16位单片机SPCE061A的表面肌电信号采集系统的设计方法及其关键技术．根据表面肌电信号产生特点和采集技术的基本要求,选取合适的电极,设计前置放大电路,利用USB接口芯片实现与PC机的通讯和数据传输．实际应...
- 仉冠生杨鹏郭欣龚思远
- 关键词：表面肌电信号前置放大电路USB接口SPCE061A
- 文献传递
