广西壮族自治区科学研究与技术开发计划(1010001-8)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 相关作者：胡立坤黄文琴卢子广王頔薛艳红更多>>
- 相关机构：广西大学更多>>
- 发文基金：广西教育厅科研项目广西壮族自治区科学研究与技术开发计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制被引量：3
- 2011年
- 六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法。基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制,采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。
- 黄文琴胡立坤王頔卢子广
- 关键词：机械臂动力学模型逆系统内模控制
- 基于PSO的配电网静止同步补偿器PI控制器整定被引量：2
- 2012年
- 针对配电网静止同步补偿器(D-STATCOM)控制器参数难以整定且过分依赖经验,提出用粒子群优化(PSO)算法同时整定D-STATCOM电压控制器和电流控制器的方法,其寻优时间短,编程简单。通过不同系统参数、不同给定输入、不同负载情况下的多组优化实验,验证PSO优化算法寻优的有效性。最后通过仿真和实时控制实验验证了基于PSO算法的PI控制器具有良好的鲁棒性和动态性能。所进行的多组优化实验也为PSO编码选择提供一定参考。
- 薛艳红胡立坤
- 关键词：配电网静止同步补偿器粒子群优化
- 全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用
- 针对六自由度机械臂非线性、强耦合特性,将全局快速终端滑模控制(GFTSMC)技术应用于六自由度机械臂的轨迹跟踪。该方法将系统的动力学模型转化为关节子系统的状态方程,采用GFTSMC设计各子系统的滑模面,有效地抑制了滑模控...
- 赵鹏飞胡立坤
- 关键词：六自由度机械臂
- 文献传递
- 基于逆系统与内模控制理论的六自由度机械臂解耦控制
- 针对六自由度机械臂的强耦合非线性特性,基于拉格朗日力学建立其动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统,实验表明该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响...
- 黄文琴胡立坤王頔
- 关键词：机械臂动力学模型逆系统内模控制
- 文献传递
- 基于粒子群优化的配电网静止同步补偿器PI控制器整定
- 针对配电网静止同步补偿器(D-STATCOM),提出采用粒子群优化(PSO)算法同时对直流电压和交流电流四个PI控制器进行参数整定。采用直流侧电容电压参考值与其反馈值的误差绝对值积分(IAE)作为性能指标。讨论了PSO编...
- 薛艳红胡立坤
- 关键词：配电网静止同步补偿器粒子群优化
- 文献传递
