河南省高校新世纪优秀人才支持计划(2006HANCET-18)
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
- 相关作者：陈鹿民谢烽张存鹰刘洁张晓莹更多>>
- 相关机构：郑州轻工业学院河南职业技术学院更多>>
- 发文基金：河南省高校新世纪优秀人才支持计划博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 空间六自由度多关节机器人工作空间研究被引量：6
- 2009年
- 以IRB1600 ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.
- 谢烽陈鹿民张存鹰
- 关键词：多关节机器人机器人工作空间数值法
- 图像技术在包芯线自动卷绕机械中的应用被引量：2
- 2008年
- 由于包芯线材料较软容易变形,导致卷绕过程中包芯线间隙过大或者错排乱排现象,为实现排线的高质量和快速性,设计了一种基于图像处理技术的包芯线自动卷绕系统。采用平滑滤波、灰度增强等预处理方法对图像进行加工,并利用类间方差法确定阈值,动态阈值分割图像,有效避免了光照以及生产过程中的干扰因素影响,将原始图像转化为不含噪声的二值化包芯线灰度图,采用差分边缘算子对图像边缘检测,提取间隙几何特征,识别包芯线间隙并驱动可执行机构采取处理措施。该算法对包芯线卷绕系统具有较强的实用性和适用性,并在试验中取得了较好效果。
- 陈鹿民张存鹰刘洁谢烽
- 关键词：包芯线图像检测几何特征提取
- 六足机器人全局运动动力学仿真被引量：2
- 2008年
- 为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成机器人的动力学全局仿真模型;然后采用HHT积分方法进行动力学仿真,对比研究了步行机器人做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况.结果表明:采用不同的运动步态对动态性能影响较大,可以有效地改善运动稳定性.该方法对腿足式机器人设计及动态性能研究具有重要的指导意义.
- 陈鹿民张存鹰谢烽
- 关键词：六足步行机器人动力学仿真
- 基于Pro/E的关节型机器人工作空间求解被引量：3
- 2008年
- 提出了一种新的基于Pro/E的机器人工作空间求解方法,通过对IRB1600ID型机器人的工作空间的求解,证明了该方法具有良好的效果。
- 谢烽陈鹿民张存鹰
- 关键词：机器人
- 轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真被引量：1
- 2010年
- 介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运动学仿真,得出了移动焊接机器人在特定运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度特性曲线,为移动焊接机器人的后续研究提供了参考依据。
- 张晓莹陈鹿民温小隆谢烽
- 关键词：移动焊接机器人运动学虚拟样机ADAMS
