吉林市科技发展计划项目(20090601)
- 作品数：8 被引量：23H指数：4
- 相关作者：王秋平康顺左玲周原李凤更多>>
- 相关机构：东北电力大学更多>>
- 发文基金：吉林市科技发展计划项目博士科研启动基金吉林省教育厅科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程医药卫生更多>>
- 光电跟踪的非线性卡尔曼滤波算法被引量：6
- 2009年
- 为得到最小方差意义下的光电跟踪目标的最优状态估计,提出将部分状态卡尔曼滤波和非线性系统的一阶线性化思想相结合,构成一种适用于非线性光电跟踪目标的卡尔曼滤波算法,并总结出详细算法结构。同时将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中,并与扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明,将部分状态卡尔曼滤波和非线性系统的一阶线性化思想相结合是有效可行的,而且其性能明显优于扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波。
- 王秋平周原康顺
- 关键词：卡尔曼滤波光电跟踪最小方差估计非线性滤波
- 光电跟踪系统非线性新息自适应卡尔曼滤波算法被引量：10
- 2011年
- 为解决非线性部分状态卡尔曼滤波算法中由于线性化误差所导致的滤波精度下降问题,提出采用UT变换方法计算系统状态误差方差,及基于新息自适应调整系统噪声方差,进而构成一种新的非线性自适应部分状态卡尔曼滤波算法,并总结出详细算法结构。同时,将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中,并与U卡尔曼滤波和非线性部分状态卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明,将UT变换和基于新息自适应调整系统噪声方差方法引入部分状态卡尔曼滤波是有效的,而且其性能明显优于U卡尔曼滤波和非线性部分状态卡尔曼滤波。
- 王秋平左玲康顺
- 关键词：卡尔曼滤波光电跟踪非线性
- 光电跟踪系统双内模控制研究被引量：2
- 2014年
- 伺服系统是光电跟踪系统的核心,其性能决定了整个系统的跟踪能力,而伺服系统所采用的伺服控制技术直接影响着光电跟踪系统的跟踪精度。设计了一种前馈双内模控制,并与实际工程应用的各种高精度控制技术进行比较,仿真结果证明,双内模控制可以更好的提高光电跟踪系统的跟踪精度。
- 王秋平左玲
- 关键词：光电跟踪伺服系统
- 改进权值计算的EPF算法及在目标跟踪中的应用被引量：4
- 2011年
- 扩展卡尔曼粒子滤波(EPF)在预测阶段通过EKF选取重要性函数而优化了粒子选取,但是传统EPF算法中粒子权值一般是通过正态分布的概率密度函数计算的。此方法没有突出不同噪声粒子的权值差别,在计算中引入了较大的相对误差。通过在更新阶段对权值计算所依赖的概率密度函数做出改进,得到改进的EPF算法。同时采用实际目标跟踪数据进行仿真对比实验,结果验证了此方法有效可行,并且减小了预测误差。
- 王秋平周原康顺左玲
- 关键词：目标跟踪概率密度函数权值计算反比例函数
- Unscented卡尔曼滤波算法在光电跟踪系统中的应用被引量：4
- 2010年
- 针对控制系统中由于测量延迟现象导致的不能直接进行状态估计问题,提出在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟,且由γ的概率来表示系统的延迟量。同时根据U卡尔曼滤波原理,给出带有测量延迟的非线性系统的状态估计计算方法(称其为测量延迟U卡尔曼滤波算法),并将此方法应用到实际非线性测量光电跟踪系统中,与稳态卡尔曼估值器进行性能对比。仿真实验结果证明,在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟是有效可行的,而且其性能优于卡尔曼估值器。
- 王秋平周原康顺
- 关键词：光电跟踪非线性
- 基于线性分式变换的U卡尔曼滤波算法
- 2013年
- 针对鲁棒控制中存在的线性反馈连接法并不可以将任何非线性映射都转化为线性映射的问题,本文提出反馈连接变量的选取可以根据实际问题,选取为状态变量分量的非线性组合形式,即非线性变量.同时根据U卡尔曼滤波原理,给出线性分式变换U卡尔曼滤波算法步骤(称其为线性分式变换U卡尔曼滤波算法).并将此方法应用到实际非线性测量光电跟踪系统中,与U卡尔曼算法进行性能对比,仿真实验结果证明,其性能优于U卡尔曼滤波算法.
- 王秋平庄园李凤
- 关键词：非线性滤波线性分式变换
- 电视跟踪系统非线性测量延迟滤波算法研究被引量：1
- 2010年
- 针对电视跟踪系统存在的脱靶量现象所导致的不能直接进行目标运动参数预测及预测精度降低问题,提出在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟,且由γ的概率来表示系统的延迟量。同时根据不敏卡尔曼滤波(UKF)原理,给出带有测量延迟的非线性系统的状态估计计算方法(称其为测量延迟UKF算法)。并在电视跟踪伺服控制系统中对此算法进行仿真实验。实验结果证明此算法在电视跟踪等效复合控制系统中的有效性,且实验结果也表明在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟是有效可行的,而且此算法可大幅度降低速度预测误差和跟踪误差。
- 王秋平周原康顺左玲
- 关键词：电视跟踪光电跟踪不敏卡尔曼滤波
- 光电跟踪模型噪声卡尔曼滤波算法被引量：1
- 2012年
- 为减小滤波性能对跟踪目标状态空间模型噪声的敏感性,提出一种基于新息同时更新系统噪声方差和测量噪声方差方法,并将其与非线性卡尔曼滤波类算法相结合,构成一类适用于光电跟踪目标的自适应非线性卡尔曼滤波算法。同时将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中,并与扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明该方法可以实时调整系统噪声方差和测量噪声方差,有效地避免由于系统模型噪声统计特性不准确所带来的滤波性能下降的问题,而且其性能明显优于扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波。
- 王秋平李凤马春林
- 关键词：卡尔曼滤波光电跟踪非线性自适应
