国家自然科学基金(50975144)
- 作品数：26 被引量：207H指数：8
- 相关作者：游有鹏韩江义王飞虞启凯何均更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学江苏大学南京化工职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- Windows设备驱动程序的实时内核设计被引量：1
- 2012年
- 针对工业控制领域中对Windows操作系统的实时性需求,提出在Windows驱动程序中设计实时内核并进行任务调度的方法.着重研究了Windows驱动实时系统的实现方案和系统结构以及实时内核的任务调度设计和任务切换过程,完成了Window s驱动实时系统的设计与开发工作.通过对所设计系统的测试,验证了系统具有较好的实时性能,能满足一般工业控制场合的需求.
- 魏明江游有鹏何均
- 关键词：驱动程序实时内核任务调度工业控制
- 一种6DOF串并联机构性能指标分析被引量：2
- 2015年
- 建立了一种6DOF串并联机构的雅克比矩阵,该机构底部是基于Delta机构、上面是球面2自由度五杆机构和一个独立旋转复合结构,对该机构3种灵巧度指标进行了分析,又定义了综合灵巧度指标,针对机构不同应用要求可以对3种灵巧度的指标取不同权值,并分析了其在工作空间内的变化,并用Matlab进行了仿真,研究结果可应用于该机机构的优化尺度综合和轨迹规划。
- 虞启凯游有鹏韩江义
- 关键词：并联机构雅克比矩阵性能指标
- 面向直接示教的机器人零力控制被引量：41
- 2014年
- 提出基于力矩控制的零力控制方法应用于机器人直接示教。针对机器人连杆重力矩和关节摩擦力矩难以直接建模计算,分析机器人关节力矩与连杆自重、关节位姿、负载大小、库仑摩擦力、黏滞摩擦力等因素的关系,提出基于自测量的重力矩及摩擦力矩计算方案,并给出重力矩、摩擦力矩求解所需参数的具体测量方案。在自行研制的直流电动机驱动机器人样机上验证所研究补偿算法,力矩补偿效果明显。与现有基于位置控制的零力控制方法相比,该方法无需多维力传感器,系统简洁、成本低、示教灵活,为各类运动轨迹复杂的机器人示教开辟了新途径。
- 游有鹏张宇李成刚
- 关键词：机器人
- 集成三维力传感器的微夹持器设计与试验被引量：5
- 2012年
- 设计了一种集成三维力传感器微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作.微夹持器的弹性体为2个L型结构,对L型结构进行了优化设计和受力仿真分析,在2个L型结构的相应敏感部位分别粘贴3组应变片对空间三维力进行测量.通过试验验证了微夹持器的合理性和实用性.
- 虞启凯游有鹏韩江义
- 关键词：三维微力传感器微夹持器压电驱动有限元分析
- 数控位置伺服系统控制策略研究被引量：6
- 2012年
- 针对高速高精度加工技术对数控位置伺服系统的控制性能提出的更高要求以及现行位置伺服控制方法存在不足的问题,提出了一种基于模糊推理的广义预测控制方法。首先采用网格搜索算法和递推最小二乘法相结合的思想对伺服控制系统的模型结构和模型参数进行辨识;然后将广义预测控制方法作为数控位置伺服系统的控制策略,运用模糊逻辑推理对反馈偏差进行非线性在线校正,克服了传统的广义预测控制对CARIMA模型进行线性控制的缺点;最后通过MATLAB仿真和施耐德十字平台实验验证了该方法具有很好的控制性能和鲁棒性。该方法为高速高精度数控机床的位置伺服控制系统提供了一种新的思路。
- 张礼兵游有鹏吴婷
- 关键词：位置控制广义预测控制模糊推理数控系统
- 基于偏差耦合法的同步控制策略研究与实践被引量：8
- 2012年
- 为解决多轴控制系统中各运动轴的同步性问题,研究了偏差耦合同步方案的原理。利用模糊PID控制算法,对该方案中的速度补偿器进行了设计和仿真,并采用DSP加以实现。仿真和试验结果表明,与常规PID控制器相比,采用模糊PID作为速度补偿器的偏差耦合方案可获得更好的同步控制性能。
- 季明逸游有鹏
- 关键词：同步控制模糊PID控制器
- 基于材料参数检测的板料回弹预测方法被引量：2
- 2011年
- 回弹是影响钣金成形质量的主要因素之一,对钣金折弯回弹的准确预测和有效控制是提高折弯成形精度的关键.在分析弯曲成形及弹复过程的理论解析基础上,开发一种应用于高精度V形自由弯曲成形的折弯系统,基于单向应变和小变形假设,建立折弯成形及回弹的理论模型,利用成形过程中测得的折弯参数计算得到材料的性能参数值,进而确定最终的折弯深度.通过计算结果与实验结果的对比,验证了该方法的可行性与有效性,为板料折弯成形的回弹控制提供了一种有效途径.
- 王飞游有鹏
- 关键词：回弹
- 并联机构力传递的分析被引量：9
- 2009年
- 以Delta并联机构为例,利用矢量力学方法和虚功原理建立静力传递数学模型.通过模型仿真分析了机构运动件重力补偿力矩.提出了机构的力传递能力概念,探讨了工作点的力传递能力和力雅可比矩阵条件数的关系,初步分析了给定工作空间力传递能力的分布.提出的力传递指标和所得结论可用于优化Delta机构以及其他机构的力传递性能.
- 韩江义游有鹏王化明朱剑英
- 关键词：并联机构力传递DELTA
- 基于Xenomai的嵌入式数控系统实时性研究被引量：6
- 2011年
- 针对现有Linux系统实时性不足的特点,分析了实时性改造原理,采用了Linux+Xenomai构架的实时性改造方案,并根据系统任务实时性强弱规划了系统软件模块;最后,完成了对系统实时性能的实际测量。结果表明,此构架完全可以满足嵌入式数控系统的实时性要求。
- 曹玉华游有鹏
- 关键词：数控技术嵌入式LINUXXENOMAI实时性
- 直接示教机器人全数字控制系统设计被引量：2
- 2013年
- 针对机器人示教盒示教效率低、操作烦琐这一现状,提出一种基于力矩控制的直接示教方法。通过实时计算并补偿机械臂自重和摩擦力所产生的关节力矩,使得对机械臂的示教更为灵活、轻便。为降低机器人系统的成本,设计了适用于以直流伺服电机作为关节电机的,集控制和驱动为一体的机器人全数字控制器,并进行了样机试验,验证了本方案的有效性。
- 张宇游有鹏
