国家自然科学基金(50575162)
- 作品数：3 被引量：14H指数：3
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- 相关机构：天津大学天津医院同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析被引量：3
- 2006年
- 研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行了系统运动可操作性分析.分析结果表明,直线移动关节不影响机构可操作性,系统具有较好的可操作性与可靠性,能够满足手术的要求.
- 李群智王树新丁杰男郭岳山周永春
- 关键词：支撑喉镜微创外科
- 主从式外科手术机器人实时控制算法被引量：9
- 2006年
- 针对机器人运动模型的非线性,导致异构型主从式外科手术机器人系统控制算法需要大量的计算的问题。基于线性化的思想,利用逆Jacobian矩阵将笛卡尔速度映射到关节速度,并用关节瞬时速度代替微小时间段内位移,线性化机器人运动学模型,减小计算量,满足机器人实现缝合打结等手术操作的实时性要求。通过增加反馈环节,消除机器人在工作空间下线性化模型的误差累积,提高系统整体大范围运动精度。关节空间内的样条插值方法,有效改善机器人运动特性,消除人手的抖动。本算法应用在“妙手”外科手术机器人系统上,成功地对兔子腿部微细动脉进行血管吻合手术操作。
- 丁杰男王树新贠今天李群智韩宝平
- 关键词：遥操作样条插值
- 轮胎稳态滚动的仿真及其接地面积的可视化测量(英文)被引量：3
- 2011年
- 在研究轮胎异常磨损机理的过程中,关键之一是轮胎和地面接地面积的接触状态。而这一接地面积的接触状态很难通过一般试验手段进行测量。借助有限元分析(FEA)法可以在计算机上再现稳态滚动轮胎的接地面积的状态。本文介绍了一种较为通用的轮胎有限元建模方法并提供了Abaqus环境下轮胎稳态滚动的模拟技术路线。基于这一模型的仿真过程,稳态滚动轮胎的接地印记和接地状态可以可视化地再现出来并计算出接地状态参数的数值解。
- 倪天心左曙光吴侃吴旭东杨宪武
- 关键词：汽车轮胎接地面积ABAQUS
