国家重点实验室开放基金(201002)
- 作品数：9 被引量：17H指数：3
- 相关作者：王从庆张铁臣吴鹏飞杨大鹏裴希伍更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学沈阳工程学院吉林大学更多>>
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- 相关领域：理学自然科学总论自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 空间机器人的SVM非线性补偿滑模控制研究被引量：1
- 2014年
- 为提高机械臂末端跟踪目标轨迹速度,提出了一种基于SVM(Support Vector Machine)非线性模型估计的滑模控制方法。该方法通过SVM对参数不确定非线性项进行估计,对空间机器人动力学模型进行补偿。这种从整个闭环系统稳定性出发设计的SVM非线性补偿滑模控制器,不需要确切的数学模型,从而提高了快速跟踪目标轨迹,减小跟踪误差的动力学系统性能。仿真结果验证了该控制方法的有效性、可行性。
- 邓玉龙王从庆
- 关键词：空间机器人支持向量机滑模控制
- 六方氮化硼的结晶度对合成立方氮化硼的影响
- 2011年
- 将3种不同初始结晶度的六方氮化硼(h-BN)分别与Li3N按一定比例混合,在低于立方氮化硼(c-BN)的合成温度和压力条件下,采用高温、高压预处理方式,使3种h-BN的结晶度发生改变。对不同预处理条件下得到的h-BN进行X射线衍射分析,确定了结晶度的变化程度。用不同结晶度的h-BN作为初始原料合成c-BN,观察并分析了h-BN向c-BN转化时微观结构的变化以及h-BN的结晶度对合成c-BN的影响。实验结果表明,结晶度低的h-BN更容易合成c-BN。
- 吉晓瑞杨大鹏杨晓红张铁臣
- 关键词：H-BN结晶度C-BN
- 线团-刚棒-线团三嵌段分子有序纳米结构的自组装被引量：2
- 2011年
- 目前,在纳米科学和仿生化学等方面的一个非常吸引人的课题是构建一种新颖的、复杂的大分子或超分子体系,并通过设计连接有机嵌段单元使其具有很好的形状和功能。在线团-刚棒-线团三嵌段分子体系中,刚棒嵌段的各向异性和连接嵌段的微相分离作用导致分子自组装形成各种有序聚集体,并且通过改变柔性链体积分数、分子长度、柔性链横截面积、刚棒中心侧链、刚棒形状等参数可以调控其自组装的聚集形态。本文详细总结了各种参数对线团-刚棒-线团三嵌段分子自组装结构所产生的影响,探讨了这些参数与构建超分子结构之间的关系,对今后设计合成具有自组装功能的分子具有指导性意义。
- 田立荣钟克利陈铁金龙一
- 关键词：自组装超分子
- 自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制被引量：1
- 2011年
- 讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制对其进行弹性抑振控制,从而实现末端姿态的稳定控制,并通过数值仿真验证了该方法的有效性.
- 吴鹏飞王从庆裴希伍
- 关键词：机械臂动力学建模奇异摄动
- 自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制被引量：4
- 2011年
- 针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂,讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题.基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型.在此基础上,采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子系统,对二者分别采用快速终端滑模变结构控制和非线性PD(proportional derivative)控制,由此得到的组合控制使得系统精确跟踪有效载荷的期望轨迹,同时抑制了柔性连杆的弹性振动.数值仿真验证了方法的有效性.
- 裴希伍王从庆吴鹏飞
- 关键词：动力学建模奇异摄动快速终端滑模控制
- 自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制被引量：1
- 2012年
- 针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题。基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程。在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动。通过数字仿真验证了上述方法的有效性。
- 王从庆裴希伍吴鹏飞
- 关键词：动力学建模奇异摄动
- 具有不同柱状结构的苯并菲盘状液晶化合物的合成及自组装被引量：3
- 2011年
- 合成了3种含有不同长度烷基链的苯并菲盘状液晶化合物;通过1H NMR和MALDI-TOF MS对其结构进行了表征;利用差示扫描量热法(DSC)、热台偏光显微镜(POM)和小角X射线散射实验(SAXS)对3种液晶化合物的自组装行为进行了研究.结果表明,烷基链的长度对苯并菲盘状液晶化合物自组装结构的影响显著.柔性链为辛基的苯并菲盘状液晶化合物自组装成六方柱状液晶相;柔性链为十二烷基的化合物自组装成倾斜柱状液晶相;而柔性链为十六烷基的化合物则未形成液晶相.
- 杨春长陈莉钟克利陈铁金龙一
- 关键词：苯并菲盘状液晶自组装柱状相X射线散射
- 锂基触媒体系中不同形状立方氮化硼晶体的高压合成被引量：5
- 2010年
- 采用高温高压方法,以六角氮化硼(hBN)为原料、选用氮化锂(Li3N)、氢化锂+氮化锂(LiH+Li3N)、氢化锂(LiH)、氢化锂+氨基锂(LiH+LiNH2)、氮化锂+氨基锂(Li3N+LiNH2)为触媒,在合适的温度、压力及生长工艺条件下,分别得到了厚板状、类球形、八面体或六八面体、扁锥状和片状六边形形貌立方氮化硼(cBN)晶体。总结了不同锂基触媒/添加剂对合成的cBN晶体形貌变化的影响。
- 杨大鹏吉晓瑞李英爱张铁臣
- hBN-LiH/hBN-Li_3N-B体系合成cBN的赋色过程研究被引量：1
- 2010年
- 在高温高压条件下,用hBN-LiH和hBN-Li3N-B为初始材料均可以合成出黑色cBN晶体。拉曼光谱测试结果表明,cBN晶体颜色变黑的原因是晶体中多余B原子的存在造成的。在hBN-Li3N-B体系中,晶体内部有明显的三角形阴影形成,表明从晶体表面的中心到顶角间B原子的含量较多,从表面中心到棱边B原子的含量逐渐减少。而在hBN-LiH体系中所得到的晶体颜色从黑色透明直接变成黑色不透明状态,晶体内部没有出现三角形阴影,表明晶体中作为杂质的B原子分布比较均匀。此两种情况说明,B作为杂质原子进入cBN晶体中可以有两种分布情况,一是居中对称分布,二是均匀分布,从晶体的生长环境和自身的排杂能力方面分析了晶体为什么会出现上述现象。
- 吉晓瑞杨大鹏杨晓红张铁臣
- 关键词：立方氮化硼
