江苏省高校自然科学研究项目(03KJB120005)
- 作品数：9 被引量：25H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 遥操作机器人系统H_∞混合灵敏度鲁棒控制器设计
- 2007年
- 基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：遥操作机器人系统H∞鲁棒控制混合灵敏度
- 遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究被引量：6
- 2008年
- 遥微操作机器人是一种应用于医疗、微生物工程及微机械等领域的特殊遥操作机器人系统,文中主要针对面向微创外科手术系统的遥微操作机器人系统中,操作者及作业环境往往具有时变性而易导致系统不稳定且难以控制的问题,在已有的动力学模型的基础上,设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而从机械手采用滑模变结构控制策略。仿真实验结果表明了方案的有效性和鲁棒性,系统能较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪。
- 王艳曾庆军
- 关键词：遥微操作机器人滑模变结构控制仿真
- 遗传算法复合控制在纸浆蒸煮中的应用被引量：2
- 2007年
- 本文根据造纸车间的纸浆蒸煮过程,提出了一种基于遗传算法的CMAC(小脑模型关联控制器)与PID复合控制方法来优化对纸浆蒸煮的温度控制,用遗传算法优化PID控制器的初始参数,然后再结合CMAC网络进行控制。仿真试验研究表明该方法用于纸浆蒸煮温度控制是可行的,控制效果得到显著提高。
- 王艳华王直丁建军
- 关键词：纸浆蒸煮神经网络遗传算法
- 基于PCI-1711L的网络遥操作机器人实验系统的研制被引量：3
- 2006年
- 本文主要阐述了由PCI-1711L数据采集卡和VC++6.0编程语言组成的网络遥操作机器人实验系统的硬件组成及软件设计,并对如何通过PCI-1711L来进行数据采集和设备控制等关键问题进行了探讨。实验结果表明,该系统设计可靠,人机界面友好,可以很好的完成网络遥操作机器人实验系统中位置和力信号的测量。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：数据采集遥操作机器人
- 网络遥操作机器人系统视频传输研究被引量：5
- 2007年
- 本文研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放,实验证明该系统不仅图像传输质量高,而且能保证机器人现场图像传输的实时性。
- 石锦曾庆军
- 关键词：C/S模型MPEG-4视频传输遥操作机器人
- 网络遥操作机器人系统视频传输及同步技术被引量：2
- 2007年
- 研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放。此外,对网络遥操作机器人系统的视频、音频和力信息的传输同步问题展开了研究。实验证明所研制的系统不仅能保证机器人现场图像传输的实时性,而且能较好地实现多信息的同步。
- 石锦曾庆军
- 关键词：同步技术MPEG4视频传输遥操作机器人
- 网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究被引量：5
- 2008年
- 为了改善网络随机时延影响网络遥操作机器人系统稳定运行的问题,采用RBF神经网络对网络实测时延进行预测,取得较好的预测效果。结合Smith预估控制,提出了一种基于网络实测时延的遥操作机器人系统神经网络预测控制新方法,仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性。
- 徐晶晶芮素波曾庆军
- 关键词：遥操作机器人网络SMITH预估控制RBF神经网络
- 基于网络的遥操作机器人系统传输时延研究被引量：3
- 2006年
- 文章主要研究了基于网络的遥操作机器人系统传输时延的测试、分析以及数据丢包的解决方案。首先概括地介绍了系统的构成及工作原理,然后采用VisualC++6.0软件编写网络时延测试软件,并进行多种实验,最后对实验结果进行了分析,并给出了针对丢包问题的解决方案,同时基于Matlab仿真实验验证了该方案的有效性和可靠性。
- 芮素波曾庆军
- 关键词：遥操作机器人系统网络时延
- 时延下遥操作机器人系统H_∞鲁棒控制研究
- 2008年
- 针对遥操作机器人系统通信通道中存在时延以及系统模型存在不确定性而可能造成系统不稳定和操作性能降低的问题,采用了H_∞混合灵敏度鲁棒控制的方法设计主从机械手的控制器。首先概括的介绍了系统的构成及动力学模型,然后针对控制器设计中加权函数选择较困难的问题,研究了一种较实用的加权函数选择方法,并采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行了控制器设计,最后给出了系统在随机时延环境下Simulink的仿真结果。结果表明系统在受扰和通信信道存在随机时延的情况下,仍具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。
- 徐涛曾庆军
- 关键词：遥操作机器人系统H∞鲁棒控制加权函数混合灵敏度时延
