安徽省博士后基金资助项目(DG081)
- 作品数：5 被引量：62H指数：2
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- 轮式双臂服务机器人倾覆稳定性研究
- 轮式双臂服务机器人可以替代或帮助人类完成各种协同任务，是目前机器人发展的一个重要领域，其研究水平在一定程度上反映了一个国家在机器人领域中的地位。轮式双臂服务机器人不仅大大增加了机械臂的工作空间范围，而且具有轮式移动方式的...
- 吕磊
- 关键词：轮式机器人动力学模型倾覆稳定性
- 基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真被引量：8
- 2013年
- 针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点,编写相应接口程序,将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序,实现了手臂的仿真运动。通过仿真,不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性,而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。
- 李宪华郭永存张军郭帅
- 关键词：模块化机器人手臂运动仿真
- 机器人模块化双臂运动学与协作空间研究
- 模块化双臂机器人可以替代或帮助人类完成各种协同工作，目前是机器人智能发展的热点，其研究水平在一定程度上代表着一个国家在机械臂领域的地位。模块化机械臂通过模块重组以适应不同的操作环境或变化的任务，是双臂机器人研究的关键。 ...
- 盛蕊
- 关键词：双臂机器人运动学建模奇异位形
- 基于能力地图的机器人模块化手臂构型分析被引量：2
- 2015年
- 分析研究机器人模块化手臂工作空间灵活性问题.首先采用DH法进行手臂结构建模,得到了正运动学模型;而后采用立方体对其工作空间进行网格化处理,得到离散位置,在离散位置球体的均布点上建立坐标系进行姿态离散并建立位姿可达度指标;然后以Matlab为平台,结合机器人工具箱,通过正运动学模型采用随机采样法得到空间离散位置点云,并进行位姿可达度计算,采用可视化方法完成了该手臂工作空间操作能力地图绘制;最后通过分析发现该构型手臂操作能力在其工作空间的分布规律,并对形成原因进行了分析.
- 李宪华张雷刚宋韬张军
- 关键词：机器人手臂逆运动学离散化
- 一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建被引量：2
- 2014年
- 针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。
- 李宪华张雷刚张军于清波
- 关键词：机械臂逆运动学封闭解仿真验证
- 模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证被引量：49
- 2013年
- 针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。
- 李宪华郭永存张军郭帅
- 机械臂工作空间全局相对可操作度图的构建方法被引量：2
- 2016年
- 针对机械臂工作空间的灵活性问题,提出了一种全局相对可操作度图的构建方法。该方法首先将机械臂工作空间进行网格化处理,得到离散位置;然后在离散位置的均布小球上建立直角坐标系,通过绕坐标轴旋转的方式完成机械臂姿态的离散;而后将每个离散位置上的位姿进行逆运动学解算,并计算得到该位置上的最大相对可操作度;最后采用可视化的方法绘制出机械臂工作空间的相对可操作度分布图,进而揭示机械臂在其工作空间内的灵活性分布规律。该方法为机械臂的设计提供了相关理论依据,为机械臂的任务操作规划奠定了基础。
- 李宪华疏杨张雷刚郭帅张军
- 关键词：机械臂逆运动学
