国家教育部博士点基金(20040003106)
- 作品数：8 被引量：35H指数：4
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- SISO高阶非线性系统的模糊滑模控制方法被引量：2
- 2005年
- 为了解决基于TS(T akag i-Sugeno)模型的模糊控制方法在高阶单输入单输出(S ISO)非线性系统模糊控制中出现的“维数灾”问题,采用由作者研究组提出的多输入单输出(M ISO)典型模糊控制器,提出了模糊滑模控制方法,并且证明了闭环非线性系统的全局渐近稳定性。另外,当非线性系统存在模型不确定性时,只要将控制式略加修改,仍能保证闭环非线性系统的全局渐进鲁棒稳定性。仿真试验表明,该模糊滑模控制方法不仅设计参数少,设计步骤简单,具有良好的控制性能,并且可以有效地避免了维数灾问题。
- 于娜张乃尧
- 关键词：模糊滑模控制非线性系统多输入单输出模糊控制器稳定性
- 模糊决策树在RoboCup仿真组“二对一决策”中的应用
- 2007年
- 在RoboCup(机器人足球世界杯)仿真组比赛中供决策的信息大多数为连续变量,同时对决策的精度要求较高,而一般的决策树是对离散信息进行分类,抗干扰能力差,难以处理此类问题.模糊决策树把模糊理论与一般的决策树相结合,采用该方法学习RoboCup仿真组比赛中“二对一决策”规则,并在决策树截断条件中引入了最优化指标,通过对4000组样本进行学习和检验,决策正确率达到86%以上,验证了该方法的有效性.同时模糊决策树的决策结果较一般决策树提供了更多的选择方案,便于进行有针对性的取舍从而达到最优的决策效果.
- 王健张乃尧
- 关键词：ROBOCUP机器人足球决策树模糊决策树
- π型隶属函数的典型模糊控制器的解析结构被引量：4
- 2008年
- 研究了一种新型的典型模糊控制器,它的输入隶属函数采用π型样条函数,具有二阶逼近特性,而一般典型模糊控制器采用的三角形隶属函数只具有一阶逼近特性,因此研究这种新型的模糊控制器具有重要的意义.文章首先给出了该类典型模糊控制器的定义,推导了它的解析表达式,证明了该类典型模糊控制器可以等效为一个全局的二维继电器和一个局部的非线性PD控制器之和.在此基础上,给出了其极限特性和非线性特性.
- 张香燕张乃尧
- 关键词：典型模糊控制器
- 压水堆蒸汽发生器水位模糊控制器的设计方法被引量：11
- 2006年
- 根据压水堆蒸汽发生器的简化数学模型,将一种模糊控制器的系统化设计方法用于蒸汽发生器水位的控制。该方法将模糊控制器的设计分解为各个独立子系统的线性最优控制器(LQR)的设计,不仅大大简化了模糊控制器的设计,而且能够保证模糊控制系统的渐进稳定性。在快速加负荷和突然甩负荷的仿真实验中,该方法的控制效果在超调和反应速度方面明显优于已有的分层模糊自适应控制,验证了该方法的有效性。
- 段素珍张乃尧崔震华
- 关键词：核反应堆压水堆蒸汽发生器模糊控制
- A FUZZY SLIDING-MODE CONTROL APPROACH FOR HIGH-ORDER SISO UNCERTAIN NONLINEAR SYSTEMS
- ＜正＞ In this paper, a fuzzy sliding-mode control approach using MISO typical fuzzy controllers is proposed. Fir...
- Yu Na
- 关键词：STABILITY
- 文献传递
- 一般二叉树型分层模糊系统的通用逼近性被引量：9
- 2007年
- 为解决多变量模糊系统中的“维数灾”问题,该文提出了一般二叉树型分层模糊系统,简化了多输入复杂模糊系统的分析,并研究了它的通用逼近性。利用分片线性函数理论和中值定理,证明了该二叉树型分层模糊系统具有通用逼近性,并得到了该通用逼近性的充分条件。相对于一般模糊系统,分层模糊系统大大减少了系统的规则数。仿真结果表明:在同样的逼近精度下,二叉树型分层模糊系统的规则数比一般模糊系统减少了10倍左右,从而大大简化了系统的设计。
- 张香燕张乃尧
- 关键词：分层模糊系统通用逼近性
- 基于遗传算法的四足机器人行走步态规划
- 2007年
- 因RoboCup四腿组比赛所采用机器人的关节刚度较低,采用固定形状行走轨迹的步态规划方法所产生的实际步态和规划步态偏差较大。这种偏差限制了机器人行走速度的提高。为了提高机器人的行走速度,在原有步态规划方法的基础上,引入200组坐标描述任意形状的机器人行走轨迹,并用改进的遗传算法寻找最适合机器人行走的轨迹形状。实验结果表明:改进的行走轨迹规划方法经学习后的实际步态更有利于机器人的行走,在行走更加平稳的同时可使机器人获得更快速的行走效果。
- 张楫赵明国董浩
- 关键词：步态规划四足机器人ROBOCUP遗传算法
- 一类二叉树型分层模糊系统的等效性条件被引量：3
- 2007年
- 为了进一步证明分层模糊系统在很好地解决了多变量模糊系统的规则数随输入变量个数指数增长的问题的同时,是否能够解决系统的参数个数随输入变量指数式的增长,推导一类二叉树型分层模糊系统和一类典型多输入单输出(MISO)模糊系统的输入输出表达式,证明了两者的等效性条件。得出结论:此类二叉树型分层模糊系统要达到典型MISO模糊系统同样的逼近精度,其参数个数至少要与典型模糊系统一样多。这一特例对分层模糊系统是否能从根本上解决MISO模糊系统的"维数灾"问题提出了质疑。
- 王健张香燕张乃尧
- 关键词：模糊系统分层模糊系统等效性
- 基于圆弧模型的四足机器人步态规划被引量：7
- 2006年
- 根据A ibo机器狗前腿的圆弧型结构建立了机器人腿部的二维实体模型,并通过两个直角三角形解算A ibo机器狗的逆运动学.在此模型的基础上进行前腿在地面滚动行走的同心圆步态规划,并通过机器学习得到了平稳、快速的行走步态参数.
- 张楫赵明国董浩
- 关键词：步态规划逆运动学ROBOCUP
- 分层模糊系统和分层模糊控制的研究进展
- 本文回顾了分层模糊系统和分层模糊控制的研究历程。首先从分层模糊系统的拓扑结构出发,对分层模糊系统进行了分类;然后从通用逼近性、解析分析、等效性、性能分析、稳定性分析和系统化设计方法等方面进行了总结和讨论;介绍了分层模糊控...
- 张香燕杜新宇于娜张乃尧
- 关键词：模糊控制分层模糊系统分层模糊控制通用逼近性
- 文献传递
