黑龙江省留学归国人员基金(20010701018)
- 作品数：7 被引量：55H指数：3
- 相关作者：付宜利马玉林闫庆辉李荣封海波更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学中国航天科工集团公司更多>>
- 发文基金：黑龙江省留学归国人员基金航天支撑技术基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于Lyapunov法的非完整移动操作机运动规划
- 2007年
- 研究了受非完整约束的轮式移动操作机运动规划问题。根据拉格朗日动力学原理建立满足非完整约束条件的动力学方程,并证明该方程的结构特性。基于Lyapunov理论设计了运动控制器,实现系统从初始位置到目标位置的运动规划。仿真结果表明该控制器的有效性。
- 闫庆辉付宜利马玉林
- 关键词：非完整约束
- 障碍环境下移动操作机零件移动规划方法研究
- 2006年
- 将移动操作机应用于装配领域,研究了运动冗余且受非完整约束的移动操作机系统在障碍环境下完成零件移动任务的运动规划问题。将整个任务划分成移动、夹取和转移3个子任务。将随机道路图法应用于移动操作机的协同避障规划,首先求出了移动平台的一条满足非完整约束的简单路径;然后以此路径作为操作臂位置约束,在操作臂的位形空间内随机采样构造了道路图;最后通过图的搜索获得一条移动操作机的无碰路径。以平面移动操作机为例,通过计算机仿真实现了2维工作空间的零件移动操作,表明了该方法的有效性。
- 付宜利闫庆辉马玉林
- 关键词：非完整约束
- 粒子群法在非完整移动操作机运动规划中的应用被引量：3
- 2008年
- 研究了给定末端点路径条件下非完整轮式移动操作机运动规划问题,提出了基于粒子群法的运动规划方法.将移动操作机的末端点路径离散化.移动操作机从初始位形出发,利用粒子群法来搜索下一个最优位形,直至达到末端点路径终点.选择平台的控制输入矢量作为粒子,使得非完整约束条件自然被满足.在障碍环境下,将具有启发信息的势函数引入粒子的适应度函数,有效地实现了系统的无碰运动.通过计算机仿真验证了该算法的有效性.
- 付宜利闫庆辉马玉林
- 关键词：非完整约束粒子群优化算法
- 3维管路铺设技术研究与系统开发被引量：3
- 2006年
- 设计了复杂机电产品3维管路铺设系统的体系结构。提出了利用离散小球干涉检查方式探索路径控制点的方法,继而研究了空间位置规划、路径自动搜索及路径修改等管路铺设的关键技术,实现了管路的连通性、最小弯曲半径等约束检查,完成了管路的实体拆分,并以报表方式输出铺设结果。另外,为了提高铺设效率,建立了可扩充的标准连接件库。最后,给出了3维管路铺设实例,验证了该3维管路铺设系统的实用性。
- 付宜利李荣封海波赵营
- 先进制造车间生产计划的甘特图显示方法研究被引量：8
- 2003年
- 甘特图是排序问题的常用表达方式,本文提出用PowerBuilder控件生成甘特图的方法,并给出了甘特图的手工调节方法,解决了手工调节过程中的工序干涉、工件干涉等若干技术难点.实现了甘特图的生成及其手工调节编程,并在工厂中得到应用.
- 薛炳良段香丽陈冬
- 关键词：甘特图控件调度
- 基于有向割集分解的装配序列生成方法被引量：23
- 2003年
- 基于有向图理论,提出了装配序列规划新方法。把有向图理论引入到装配模型表达,提出了有向装配连接图模型,并给出了有向装配连接图的性质。通过对有向装配连接图的割集分解计算,实现了装配序列生成。此方法比无向割集分解方法计算量小、产生无效序列少。为进一步剔除无效序列研究了单调非线性装配意义下基于有向割集分解的装配序列生成算法,并讨论了约束的加入和表达方法。最后给出了一个装配实例,证明了算法的有效性。
- 付宜利田立中谢龙马玉林
- 关键词：装配序列生成有向图割集机电产品
- 机电产品管路自动敷设的粒子群算法被引量：18
- 2007年
- 基于粒子群优化算法提出一种机电产品三维管路自动敷设算法,该算法以预处理和优化搜索为基本框架。在预处理阶段,利用混沌技术,建立混沌栅格预处理模型。三维管路敷设空间经过混沌栅格预处理模型处理,可有效地降低管路自动敷设算法的求解复杂度。在优化搜索阶段,通过分析粒子群算法和人口迁移的特点,提出改进粒子群算法。改进粒子群算法针对粒子群算法收敛速度慢、容易陷入局部极小的缺点,提出子空间局部搜索、解空间全局搜索和补空间开拓搜索。基于混沌栅格预处理模型和改进粒子群算法,给出高效的管路自动敷设算法流程图。对比试验和改进粒子群算法的理论分析,表明该优化搜索算法具有较好的性能,并证明改进粒子群算法的收敛性。实例验证表明该算法的有效性和实用性。
- 付宜利封海波孙建勋李荣马玉林
- 关键词：改进粒子群优化
