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国家杰出青年科学基金(61100103)

作品数：7 被引量：37H指数：3
相关作者：孙明李艳东朱玲王宗义叶秀芬更多>>
相关机构：齐齐哈尔大学哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家杰出青年科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 7篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...

主题

  • 4篇移动机器人
  • 4篇机器人
  • 3篇神经网
  • 3篇神经网络
  • 3篇滑模
  • 3篇滑模控制
  • 3篇非完整
  • 3篇非完整移动机...
  • 3篇编队控制
  • 3篇不确定性
  • 2篇递归模糊神经...
  • 2篇虚拟手
  • 2篇虚拟手术
  • 2篇手术
  • 2篇模糊神经
  • 2篇模糊神经网络
  • 1篇动力学
  • 1篇动态递归
  • 1篇动态递归模糊...
  • 1篇动态模型

机构

  • 7篇齐齐哈尔大学
  • 4篇哈尔滨工程大...

作者

  • 6篇孙明
  • 5篇朱玲
  • 5篇李艳东
  • 2篇王宗义
  • 2篇叶秀芬
  • 1篇刘涛
  • 1篇赵丽娜
  • 1篇曹伟
  • 1篇希吉尔
  • 1篇戴学丰
  • 1篇么洪飞

传媒

  • 2篇计算机仿真
  • 1篇电机与控制学...
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇辽宁工程技术...
  • 1篇计算机科学
  • 1篇吉林大学学报...

年份

  • 2篇2014
  • 3篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
移动机器人编队的递归模糊神经网络滑模控制被引量：1
2013年
研究非完整移动机器人编队控制优化问题,由于动态模型存在诸多不稳定性,针对领航者-跟随者I-ψ控制结构,提出了一种Back stepping运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用动态递归模糊神经网络(dynam-ic recurrent fuzzy neural network,DRFNN)对跟随者及领航者动力学非线性不确定部分进行在线估计,并通过自适应鲁棒控制器对神经网络建模误差进行补偿。所提方法不但解决了移动机器人编队控制的参数与非参数不确定性问题,同时也确保了机器人编队在期望队形下对指定轨迹的跟踪;根据Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定;仿真结果表明了改进方法对机器人编队优化控制的有效性。
李艳东朱玲孙明
关键词：编队控制滑模控制动态递归模糊神经网络非完整移动机器人不确定性
移动机器人编队的神经网络滑模控制被引量：15
2014年
针对非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者l-ψ控制结构,提出了一种运动学控制器与自适应神经滑模控制器相结合的新型控制策略。采用径向基神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)对跟随者及领航者动力学非线性不确定部分进行在线估计,并通过自适应鲁棒控制器对神经网络建模误差进行补偿。实验结果表明所提方法不但解决了移动机器人编队控制的参数与非参数不确定性问题,还确保了机器人编队在期望队形下对指定轨迹的跟踪;基于Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定。
朱玲李艳东孙明王宗义
关键词：编队控制滑模控制非完整移动机器人不确定性动力学
基于Bézier曲线的虚拟手术切割新算法被引量：3
2013年
针对虚拟手术中现有切割算法存在的切口不光滑、对重组网格依赖大、容易生成病态网格等问题,提出了基于Bézier曲线的切割算法与切口边界独立绘制方案,在不增加重组网格的基础上,实现光滑的切口绘制;通过在切割区域边界点与Bézier曲线之间直接添加弹簧约束的方式,使模型能够控制切口的张裂度,实现切口的弹性张开;最后对切割操作中含摩擦力与不含摩擦力的反馈力计算模型进行了理论分析并与实测值进行了对比;结果表明该切割算法在视觉与触觉反馈方面都表现出非常好的逼真性。
朱玲叶秀芬希吉尔孙明
关键词：虚拟手术BÉZIER曲线
带有卡尔曼滤波的灰色补偿PID控制器设计被引量：5
2012年
改进一类带有随机噪声的离散线性不确定系统,提出了一种带有卡尔曼滤波器的灰色补偿PID控制器设计方法.该方法分为两个阶段进行,第一阶段采用带有卡尔曼滤波器的PID控制器进行控制,对符合匹配条件的不确定参数进行估计;第二阶段经过N步后,在上述控制律基础上,按估计参数加上灰色补偿控制.研究结果表明:该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,实现对系统不确定部分的有效补偿,而且经过卡尔曼滤波后使系统能够有效地抑制随机噪声的干扰,增强了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性,对该类系统在控制领域的应用具有一定的指导意义.
赵丽娜曹伟孙明戴学丰
关键词：PID控制最小二乘法
多移动机器人的领航者模式编队控制被引量：3
2014年
编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,提出的机器人控制算法具有鲁棒性是非常必要的。最近很少有提出的鲁棒控制器考虑动力学,而是依靠保守的假设,或基于滑模受到的抖振问题来获得鲁棒性。上述研究不仅考虑运动学和动力学,而且在非完整多移动机器人编队中考虑执行机构的动力学及其不确定性。提出了一个新的鲁棒控制技术,可以有效地处理系统中的未知参数和不确定性,放宽了保守的假设,得出鲁棒控制系统的设计,并进行了数学分析,而且根据李雅普诺夫定理证明系统的稳定性。仿真结果表明,提出的鲁棒控制方法的有效性。
么洪飞李艳东孙明
关键词：鲁棒控制不确定性机器人动力学
基于递归模糊神经网络的移动机器人滑模控制被引量：7
2011年
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种Backstepping运动学控制器与自适应动态递归模糊神经滑模控制器相结合的控制结构。采用遗传算法对运动学控制器的参数进行了优化选取,有效地抑制了因初始位姿过大而引起的初始速度及输出力矩过大的问题;采用动态递归模糊神经网络(Adaptive dynamic recurrent fuzzy neural network,AD-RFNN)对动态非线性不确定部分进行在线估计,使不确定性估计误差大大减小;通过与自适应鲁棒控制器结合应用,不但解决了移动机器人的参数与非参数不确定性问题,同时也消除了在滑模控制中的输入抖振现象;基于Lyapunov方法的设计过程,保证了控制系统的稳定与收敛;仿真结果表明了该方法的有效性。
李艳东王宗义朱玲刘涛
关键词：自动控制技术非完整移动机器人
基于局部动态模型的软组织形变建模与仿真被引量：3
2013年
选择人体软组织模型作为研究对象,针对医学触诊训练的特点,提出了可变区域的局部质点-弹簧/阻尼器(ALMSDM)模型。该模型具有位置可变及区域可扩展的动态特性,改善了以往文献中局部建模方法静态限定的局限,解决了全局"面模型"形变恢复能力差及数据量大的问题。结合ALMSDM的特点,提出了顶点法向量局部更新与预计算策略,从而极大地提高了系统的实时性。从形变恢复能力、反馈力及实时性3方面对不同模型下的系统性能进行了评价,结果显示所提算法能够保证虚拟软组织形变仿真的精确性与实时性,具有可行性与通用性。
李艳东朱玲叶秀芬孙明
关键词：虚拟手术触觉反馈面模型
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