广东省科技计划工业攻关项目(2007B010200040)
- 作品数：3 被引量：19H指数：2
- 相关作者：郭小勤陈祝齐刘海更多>>
- 相关机构：深圳大学更多>>
- 发文基金：广东省科技计划工业攻关项目广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 吸尘机器人控制系统设计被引量：2
- 2009年
- 介绍一种基于ARM7微控制器的清洁机器人控制系统。该系统实时性高,功能完备,包括控制器、传感器部分、电机控制部分和人机接口部分。由碰撞传感器、超声波传感器和接近传感器来探测周围的环境,由直流电机带动两个驱动轮旋转,结合旋转编码器的反馈信息进行路径规划。经过实验证明了设计的可靠性,实现了清洁机器人的自动清洁行走功能。
- 刘海郭小勤
- 关键词：吸尘机器人ARM7传感器运动控制
- 未知环境下移动机器人遍历路径规划被引量：12
- 2010年
- 为提高未知环境下移动机器人遍历路径规划的效率,提出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法。该算法以生物激励神经网络为环境模型,通过在线识别环境信息特征,动态调用静态搜索算法和环绕障碍搜索算法,有效减少了路径的转弯次数。引入虚拟障碍和直接填充算法,解决了U型障碍区域的连续遍历问题。最后通过仿真实验表明了该方法在未知复杂环境下的有效性。
- 郭小勤
- 关键词：神经网络
- 基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制被引量：5
- 2009年
- 针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。
- 郭小勤陈祝齐
- 关键词：移动机器人PSD传感器多模态控制
