国家高技术研究发展计划(2002AA423230)
- 作品数：16 被引量：326H指数：9
- 相关作者：戴振东吉爱红张昊于敏沈辉更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学北京大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 粗糙度对4种聚氨酯弹性体粘着性能的影响被引量：16
- 2003年
- 采用生物摩擦磨损试验台测定了4种聚氨酯的弹性模量,研究了表面粗糙度和法向力对粘着力的影响.结果表明:4种聚氨酯的弹性模量在55～1206kPa之间,粘着力由高到低的排序同其弹性模量排序相反,弹性模量较低的试样的饱和粘着力达到15kPa,且表面粗糙度对粘着力的影响不明显;弹性模量较大的试样的粘着力仅为1.5kPa,随弹性模量增加,表面粗糙度的影响增大;试样之间的接触形式同粘着力密切关系,相当于单个凸峰接触的蓝宝石球对聚氨酯试样的粘着力不受法向力的影响,而在平面接触情况下粘着力先随法向力增加而增大,当法向力超过一定(10～15kPa)值后,粘着力增加趋缓并达到饱和值.
- 戴振东惠春STANISLAV Gorb
- 关键词：聚氨酯弹性体粘着力粗糙度
- 一种二维力/扭矩传感器的设计被引量：7
- 2006年
- 针对用于测试旋转型行波超声电机工作状态下定子、转子摩擦力／力矩的特殊要求，并利用有限元法对传感器进行了结构优化，设计了组合式二维传感器，该传感器的一维测量法向正压力；另一维测量扭矩。法向力的量程为0-200N，准确度为0．09％；扭矩的量程为0-2N·m，准确度为0．41％。满足了试验要求。
- 沈辉吉爱红颜化冰黄卫清戴振东
- 关键词：力传感器扭矩超声电机有限元法
- 非连续约束变结构机器人运动机构的仿生:概念及模型被引量：29
- 2007年
- 机器人的运动能力、效率和可靠性是衡量机器人品质的重要指标,要进一步提高机器人的品质,还有若干关键科学问题尚没有得到澄清和解决.我们从仿生壁虎机器人运动协调的困惑中发现,这类机器人的腿式运动机构为开环-闭环转变,闭环状态下与接触体形成拟态构件长度也有变化的变结构机构,开环到闭环转变中自由度和约束也呈现非连续变化.提出了非连续约束的变结构运动机构的概念,建立了非连续约束的表述方程,这类机构的驱动和控制设计是机器人运动系统进一步提高性能和效率的关键之一.借鉴生物脊椎-外周运动神经系统对运动的控制策略,提出这类机构的运动控制和驱动策略,并指出腿式机器人未来发展必须解决的若干关键问题.
- 戴振东张昊张明代良全孙久荣
- 仿生机器人的研究进展被引量：109
- 2005年
- 在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人.提出了仿生机器人研究的未来发展方向.
- 吉爱红戴振东周来水
- 关键词：仿生机器人
- ZrO2薄膜在硅烷化单晶硅表面的制备和性能研究
- 利用自组装成膜技术制备ZrO薄膜。应用接触角测定仪、X射线光电子能谱仪、原子力显微镜分析表征了薄膜的组成和结构。结果表明,通过硅烷偶联剂3-巯丙基-三甲氧基硅烷在单晶硅基底表面的成功组装,获得了较为均匀的硅烷化表面,而Z...
- 王金清杨生荣刘晓红杨祖华
- 文献传递
- 聚氨酯丝与PET丝摩擦磨损性能的试验研究被引量：2
- 2006年
- 在自制多功能粘着摩擦磨损性能试验台上进行仿壁虎刚毛用聚氨酯和聚对苯二甲酸乙二酯（PET）2种丝材的摩擦性能对比试验，在不同正压力下悬臂梁带动上试样丝以45°夹角相对下试样丝滑动，安装在悬臂梁上的二维传感器同时将正压力和摩擦力电信号输送计算机进行处理，计算得到摩擦系数平均值．结果表明：当法向压力处于0．5～2．0mN范围内时，聚氨酯丝的平均摩擦系数为4．22；当法向压力在0．2～1．0mN范围内时，PET丝的平均摩擦系数为0．29，前者为后者的14倍．高表面能引起的粘着为聚氯酯摩擦系数较高的主要原因．试验结果为仿壁虎机器人脚掌刚毛材料的选择与制备提供了依据．
- 于敏吉爱红张昊杨松祥戴振东
- 关键词：聚氨酯摩擦磨损性能
- 硅烷化单晶硅表面自组装ZrO_2薄膜及其摩擦学性能研究被引量：4
- 2004年
- 利用自组装成膜技术在磺酸化的MPTS自组装单层薄膜表面制备了ZrO2薄膜,应用接触角测定仪、X射线光电子能谱仪(XPS)、原子力显微镜(AFM)分析了薄膜的组成和结构。结果表明:该ZrO2薄膜比较致密、无裂缝,呈"准二维"特征,且与基底的牢固性好。摩擦磨损试验表明:ZrO2薄膜经500℃烧结处理后适于在低负荷、低滑动速度下作为减摩、抗磨保护性涂层。
- 王金清刘晓红许世红杨生荣
- 关键词：摩擦学性能
- 聚氨酯材料在负法向力下的摩擦性能研究被引量：8
- 2003年
- 实验研究了4种聚氨酯材料的粘着及摩擦性能,目的是选择合适的材料来制造特种机器人的足掌,其设计以壁虎脚为仿生对象。结果表明,负法向力(即粘着力)随法向力的增加而呈对数规律增加;在负法向力下,切向力随负法向力的增加而线性增加;在一定负法向力下,切向力随初始法向力的增加按对数规律增加。
- 李明孜戴振东张杰
- 关键词：聚氨酯粘着力摩擦力
- 仿生摩擦学研究及发展被引量：62
- 2006年
- 在进化和生存竞争中,生物形成了具有优异摩擦学性能的优化的结构设计、精巧的材料拓扑和多功能表面织构,成为仿生摩擦学的楷模.本文提出仿生摩擦学的定义和学科基础,从流固界面的黏附与自清洁、生物脚掌与固体表面的黏附、生物表面磨损特性及仿生耐磨设计、流固界面的黏附及仿生等方面回顾了仿生摩擦学的研究和进展,讨论了仿生摩擦学进一步发展存在的问题.
- 戴振东佟金任露泉
- 关键词：摩擦学仿生学自清洁
- 二维微载荷传感器的设计与分析被引量：1
- 2007年
- 设计了一种二维微载荷传感器。用于仿生粘性材料的力学性能测试,也可用于一般的摩擦试验。利用应力集中原则对平行梁弹性体局部削弱,结合材料力学理论和有限元软件ANSYS对弹性体进行仿真设计。利用ANSYS后处理器中提供的路径映射技术,在弹性体应变最大的区域,确定弹性体应变计的最佳贴片位置。对传感器进行静态标定,得出其静态性能指标,其垂直方向的最大量程为3.0 N,分辨力为0.008 N;水平方向的最大量程为3.5 N,分辨力为0.01 N。
- 倪杰于敏沈辉戴振东
- 关键词：力传感器弹性体
