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国家自然科学基金(50275141)

作品数：19 被引量：152H指数：8
相关作者：梅涛骆敏舟卢朝洪姚燕生林旭梅更多>>
相关机构：中国科学院安徽建筑工业学院鹿儿岛大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信一般工业技术环境科学与工程更多>>

文献类型

  • 19篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 15篇自动化与计算...
  • 3篇电子电信
  • 2篇一般工业技术
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇环境科学与工...
  • 1篇理学

主题

  • 7篇机器人
  • 5篇手爪
  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 3篇机器人手爪
  • 3篇仿真
  • 2篇动力学
  • 2篇遗传算法
  • 2篇智能控制
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇欠驱动
  • 2篇抓取
  • 2篇微重力
  • 2篇小脑模型
  • 2篇模糊神经
  • 2篇模糊神经网络
  • 2篇控制器
  • 2篇控制研究

机构

  • 17篇中国科学院
  • 2篇安徽建筑工业...
  • 1篇河北理工大学
  • 1篇电子科技大学
  • 1篇鹿儿岛大学
  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇天津大学
  • 1篇中国科学技术...

作者

  • 14篇梅涛
  • 10篇骆敏舟
  • 5篇卢朝洪
  • 3篇林旭梅
  • 3篇姚燕生
  • 2篇汪小华
  • 2篇丁祥峰
  • 2篇孙怡宁
  • 2篇宋彦锋
  • 1篇马卫兵
  • 1篇姚立强
  • 1篇余永
  • 1篇凤飞龙
  • 1篇邓京军
  • 1篇梁珣
  • 1篇王益红
  • 1篇沈建中
  • 1篇刘收
  • 1篇郑占申
  • 1篇黄显核

传媒

  • 5篇压电与声光
  • 2篇机械工程学报
  • 2篇工业仪表与自...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇中国科学技术...
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇自动化与仪表
  • 1篇计算机辅助设...
  • 1篇机器人技术与...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人
  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2009
  • 3篇2008
  • 9篇2006
  • 6篇2005
  • 1篇2004
共 19 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
模糊PID控制器在微重力系统中的应用被引量：1
2006年
为达到吊丝随动系统的性能要求,根据拉格朗日方程建立系统四自由度动力学模型,提出实时改变量化因子以改善模糊PID控制算法,在此基础上加以仿真。通过实时对PID控制器的比例参数、积分参数、微分参数以及模糊控制器参数的在线调节,实现对系统响应曲线的优化。结果表明,该算法可以有效提高系统的反应速度,抑制超调,效果显著。
宋彦锋梅涛
关键词：模糊控制拉格朗日方程
基于粗糙集和模糊神经网络的抓取模式选择被引量：1
2005年
机器人抓取模式选择主要是利用人的抓取经验来进行的,具有一定的不确定性和模糊性。本文根据这一特点,以研制的形状自适应手爪抓取模式分类为基础,在综合考虑抓取任务和物体特征的同时。采用模糊的输入方式,同时在保持分类能力不变的前提下,采用粗糙集理论从训练样本中提取和精简规则来构建模糊神经网络。利用神经网络良好的分类特性来选择合适的抓取模式,减少了网络输入,简化了网络拓扑结构,缩短了训练时间,提高了抓取的自动化水平。最后通过抓取实验验证了抓取模式选择的正确性。
骆敏舟梅涛卢朝洪
关键词：机器人抓取模式粗糙集模糊神经网络
一种基于自适应遗传算法的CMAC的学习率优化方法被引量：9
2005年
CMAC(cerebellar model articulation controller)是一种局部逼近神经网络,它发展了近30年,但是关于其学习率的确定仍缺乏好的方法。基于CMAC的控制系统如果没有好的学习率,那么系统就会不稳定或者收敛速度很慢。在传统方法的基础上提出利用遗传算法(GA)来确定其学习率,通过自适应遗传算法(GA)其他传统方法相比较,表明利用自适应遗传算法(GA)不仅使系统稳定,而且收敛速度更快,并进行了仿真验证。
林旭梅梅涛
关键词：小脑模型遗传算法学习率
FPGA在吊丝微重力系统控制器中的应用被引量：1
2006年
为达到吊丝微重力系统的性能要求,该文基于X ilinx公司V irtex系列芯片,采用VHDL硬件描述语言实现了遗传算法,并将其用于PID参数的优化。该方法集成了软件算法和硬件电路的优势,相比基于PC的遗传算法,在提高系统反应速度,抑制超调方面有所改善。
宋彦锋梅涛林旭梅
关键词：现场可编程门阵列遗传算法
悬架模块的动力学建模与仿真被引量：8
2006年
为研究悬架模块的运动特性,更好地进行轨迹规划和提高重力补偿效果,建立了在变速追踪和稳定运动时的3自由度悬架系统的动力学模型。提出了在空间机器人地面试验系统装置中,保证吊丝偏角很小且拉力与物体重力相等,利用加速追踪和运动调整,使得悬架模块中悬架点和悬架物体在水平面中同步运动,实现长时间模拟太空物体运动。利用数值计算方法对所推导的3自由度悬架系统的动力学模型进行求解,并结合所设计装置的参数进行两种不同跟踪方法的对比,仿真结果论证了通过滑动块合理的轨迹规划,可以用悬架模块实现空间飞行器在地面进行微重力模拟试验,也为设计方案时提供了理论指导和验证。
姚燕生梅涛骆敏舟
关键词：动力学
新型模拟温度补偿晶体振荡器
2006年
主要提出了一种用于移动通信中间接的模拟温度补偿晶体振荡器(ATCXO),它的温度补偿性能比国内现有的模拟温度补偿晶体振荡器更精确,且适于集成小型化,克服了普通的温度补偿晶体振荡器(TCXO)调试量大的困难,易于实现自动测量和自动补偿。该文提出的TCXO包括两部分:一是适于集成的温度补偿电路部分,它与以往的TCXO不同,其内部装有的模拟方式三次电压发生器及记忆存储器的大规模集成电路(LSI)进行温度补偿的方式取代了以前使用的热敏电阻和电容器的温度补偿方法,其中三次电压发生器又包括三次项和线性项,并且输出随温度变化的三次电压曲线;二是压控晶体振荡器(VCXO)部分,它具有很好的线性电压-频率特性。采用了单片LSI的TCXO的体积大大减小,且在-30^+80℃的宽温度范围内能获得±2.5×10-6以内的精度。
梁珣黄显核
关键词：振荡器温度补偿大规模集成电路
便携式压电微型泵驱动电源的研制被引量：4
2006年
根据用于烈性药物输注的便携式压电微型泵的使用要求,研制了压电陶瓷驱动器的驱动电源。驱动电源以3 V锂离子钮扣电池供电,通过DC/DC电路和逆变电路为压电陶瓷驱动器提供高的输出电压(200 V,峰-峰值),具有频率可调,体积小,质量轻,功耗低,安全可靠,便于控制的特点。实验表明,驱动电源能满足压电微型泵的使用要求,也适用于以逆压电效应为基本原理的微小压电器件的动态应用。
姚立强刘收王益红陈志同
关键词：微型泵压电陶瓷驱动器驱动电源压电效应
基于多感知的空间机械手爪控制研究
对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪,研究其对不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力,提高机械手的自主能力。在抓取模式选择中,采用基于专家系统的抓取规划,根据物...
丁祥峰孙怡宁卢朝洪骆敏舟
关键词：机械手传感器智能控制
文献传递
一种用于机器人手爪的PVDF接触力传感器设计被引量：10
2006年
利用PVDF压电薄膜的压电敏感特性,设计了一种用于机器人手爪的接触力传感器,包括一个电荷放大装置,并建立了数据采集和处理系统。所设计的传感器具有体积小,柔顺性好,信号处理简单的特点。实验分析表明传感器可很好地满足机器人手爪的要求,为机器人手爪提供接触力信号,以实现稳定可靠地抓取。
卢朝洪梅涛骆敏舟汪小华
关键词：PVDF机器人手爪数据采集处理系统
PTCR阻温特性曲线实验室用测试系统被引量：1
2006年
介绍了一种利用计算机进行PTCR阻温特性的自动数据采集及参数处理的系统,叙述了该仪器的结构及原理,详细介绍了仪器的硬件和软件。本系统能够方便地应用于实验室的样品测量。
郑占申曲远方李晓雷马卫兵
关键词：PTCR热敏电阻电阻温度
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