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江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXZZ0140)

作品数:1 被引量:4H指数:1
相关作者:路新亮贾山韩亚丽王兴松徐继刚更多>>
相关机构:东南大学南京工程学院更多>>
发文基金:江苏省普通高校研究生科研创新计划项目江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇意图
  • 1篇人机
  • 1篇外骨骼
  • 1篇位姿
  • 1篇位姿误差
  • 1篇控制器
  • 1篇摆动腿
  • 1篇PD控制
  • 1篇PD控制器

机构

  • 1篇东南大学
  • 1篇南京工程学院

作者

  • 1篇徐继刚
  • 1篇王兴松
  • 1篇韩亚丽
  • 1篇贾山
  • 1篇路新亮

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2015
1 条 记 录,以下是 1-1
排序方式:
基于踝关节处人机位姿误差的外骨骼摆动腿控制被引量:4
2015年
提出了一种外骨骼整机运动控制策略,并重点介绍了外骨骼摆动腿的运动规划与PD(比例-微分)控制.作为外骨骼摆动腿运动规划的依据,踝关节处人机位姿误差检测仅需要在腰部与踝足部进行人机绑定,降低了对穿戴者运动的限制与控制系统的复杂性.通过Adams与Matlab验证了作为外骨骼摆动腿PD控制器设计基础的外骨骼动力学模型的正确性.引入卡尔曼滤波器预测穿戴者摆动腿的运动可以在有限的采样频率下改善控制精度.实验结果表明,该方法能有效识别穿戴者摆动腿的运动意图并驱动外骨骼髋、膝关节实现人机踝关节轨迹的跟踪,可用于下肢外骨骼摆动腿的控制.
贾山王兴松路新亮徐继刚韩亚丽
关键词:外骨骼PD控制器
共1页<1>
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